市場應用背景

電子雷管又稱數碼電子雷管，即采用電子控制模塊和專用起爆設備對起爆過程進行控制的電雷管，具有高安全性、高可靠性、高精度性、可檢測、高施工效率、可控性高等特點。

一種電子雷管點火藥頭，其點火藥原材料按照一定質量比調配，通過與粘合劑混合組成，在滴藥應用中，滴入的劑量需高度精確，傳統人工或機械灌裝難以滿足微升級別的精度要求。 視覺點膠滴藥機通過“精準化、智能化、柔性化”的升級，解決了傳統生產中的效率與質量問題，為工藝生產實現降本增息。

傳統點膠機設備滴藥方案：

傳統點膠設備主要由點膠控制模塊、運動執行模組、點膠針筒、傳感器等多種核心部件構成。其工作原理基于預設點位編程的運動路徑控制，通過氣壓驅動，從而實現膠液的精準擠出，協同完成精密點膠作業。

該設備在運行過程中常面臨膠閥滴漏、出膠速率不穩定、膠量一致性差以及作業中出現斷膠的情況等工藝異常問題，直接影響產品良率和產線效率。

正運動視覺點膠滴藥機方案：

在精密點膠工藝中，設備需滿足高速高精的指標、流體介質特性適配及復雜 的點膠路徑三大技術挑戰，這對設備機械結構精度、電控系統的性能、操作軟件的易用性提出了嚴苛要求。

正運動技術推出的視覺點膠 滴藥機解決方案，實現機器視覺與運動控制的深度耦合。該方案具備多軸同步控制能力，并且具備接口豐富、功能強大以及成本效益顯著等優勢。相較于傳統視覺點膠方案，高集成度軟硬件配置無需外接視覺工控機等設備，體積小安裝方便。

01機器視覺運動控制一體機在視覺點膠滴藥機上的應用

視覺點膠滴藥機運行視頻可點擊→“機器視覺運動控制一體機在滴藥機視覺點膠上的應用”查看。

正運動視覺點膠滴藥機解決方案設計

24DI：接原點、限位等傳感器，以及開關信號等,擠膠軸磁吸到位信號感應

12DO：高速輸出口接工業相機的硬觸發輸入,夾緊氣缸控制

4路本地脈沖輸出：接脈沖驅動器，控制X、Y、Z軸以及擠膠軸

RS232通訊接口：接光源控制器

EtherNET接口：千兆網口，接支持Gige協議的面陣相機，實現視覺定位的應用

運動控制工藝實現

| 機器視覺

主要使用了模板匹配功能，通過視覺對待滴藥點火藥頭進行識別，可以通過預先設定的特征，如形狀、尺寸、 Mark點等來實現，最后獲取待滴藥點火藥頭的位置坐標，便于產品到達加工區域，點膠頭進行逐個點火藥頭的滴藥加工。

| 運動控制

(1)精準的開關膠控制

精確調節點膠閥開閉時機與針頭運動軌跡，通過開膠延時、關膠延時、提前關膠及退槍高度等參數優化，有效解決拉絲、堆膠等工藝缺陷，確保膠量精準可控，適應多樣化點膠需求。

(2) 高級功能結合使用實現高精控制

點膠專用前瞻功能：對點膠運動路徑進行前瞻處理，實現對異型加工路徑平滑優化；在變速的應用場景下，對線速度前瞻處理，避免不必要的加減速，保證軌跡高速運行。

支持S型加減速方式：減少設備的震動，提高運動柔順性。

支持PSO功能：讓噴閥的出膠與膠閥的運動軌跡精準同步。

視覺點膠滴藥機工藝流程

方案應用優勢

電機精準控膠：使用電機為壓力推動源，確保精準點膠；

免壓縮空氣源依賴：開關閥消除對壓縮空氣源的依賴；

膠量控制精準：實時調整出膠量，確保膠水精確分配，誤差控制在極小范圍內，滿足高精度點膠需求；

電機反吸，防滴防絲：電機可以反轉回吸，輕松解決膠水的滴漏、拉絲問題；

視覺定位：通過相機實時定位點火藥頭的位置并且自動生成加工點位，無需額外進行陣列編程。

解決方案硬件配置

02 高集成機器視覺運動控制一體機VPLC712

正運動技術VPLC712機器視覺運動控制一體機是一款基于x86架構的EtherCAT總線視覺運動控制器，采用一體化設計，將實時機器視覺、運動控制、IO和監控集成于一臺多核控制器上，實現多任務并行實時處理自動化設備任務，通過共享內存機制，將PC部分硬件資源通過MotionRT7進行配置，實現核內高速交互，驅動執行器進行對應操作，完成設備整體的控制。

VPLC系列機器視覺運動控制一體機的安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，還能與其它控制單元部件（如伺服驅動器、傳感器、編碼器、控制閥等）無縫集成，提供一個完整端到端的視覺運動控制解決方案。

VPLC712機器視覺運動控制一體機，本身最多支持64軸，EtherCAT最小通訊周期可達到250us；板載20數字輸入，20數字輸出以及4路高速鎖存輸入；板載2路本地差分脈沖軸、2路AD和2路DA。

03 提供易用的可視化視覺點膠開發調試軟件

正運動技術通過不斷深化擴展VPLC系列視覺運動控制一體機在點膠行業的應用，為用戶提供了簡單易用的視覺點膠開發調試軟件。

軟件結合豐富的視覺、運動控制功能，只需進行簡單的參數設置，即可快速搭建視覺點膠項目程序，可大幅縮短項目開發周期，降低開發成本，可滿足不同產品不同點膠工藝需求。

適用于粘接、噴射、密封、灌注、底部填充、滴膠、線/弧/圓點膠等多種點膠應用場景。

▌功能齊全

支持點膠軌跡打點、線、圓、弧、連續線段、陣列、提前開關膠、手動示教、相機示教、點膠工藝功能。

▌機器視覺糾偏

產品任意位置和角度擺放，視覺自動識別并完成點膠、噴膠等作業。

▌操作界面友好功能齊全

調試編程操作簡單便捷，支持在視覺圖像上進行示教和點動運動。

審核編輯 黃宇