電子發燒友網報道（文/梁浩斌）人形機器人的運動能力，自今年開始卷得飛起，宇樹、眾擎、智元、波士頓動力等相繼放出越來越離譜的機器人演示，人形機器人的運動能力看似甚至已經超越部分普通人。

不過另一方面，除了活動能力之外，人形機器人真正能夠完成通用任務的關鍵，是擁有一雙靈活的手，靈巧手目前也是各大機器人廠商攻關的方向。最近在2025ITES深圳工業展上，有多家廠商展出了最新的機器人靈巧手產品。

雷賽智能DH116

雷賽智能在3月中旬發布了DH系列靈巧手解決方案，而在26日的深圳工業展上，他們舉辦了發布會并現場展出了DH116普及型靈巧手。



據發布會介紹，DH116靈巧手是模擬人體運動的高靈敏度末端執行裝置，由手掌、手腕、五指、電機、傳動部件等部分組成。可屈伸指關節、柔性指尖、五個手指可單獨運動，在外部命令下可以做出不同的動作。

DH116共有11個運動關節，內置6個電機和驅動器，具有6個主動自由度和5個被動自由度。機身重量490g，單指握力100N，單手握力最大400N。采用FOC電流環與觸覺傳感器融合的力位混合算法，可以模擬人手實現多種精準抓取操作。

在通信方面，DH116標配100MHz的EtherCAT通訊，實現100倍提速的實時觸覺反饋與小腦控制；同時兼容傳統的RS485以及CAN通訊接口。雷賽智能還透露，DH116將于Q2進入小批量生產和試銷測試，然后進入大規模的工業化生產銷售應用。

根據雷賽智能的規劃，未來還將推出20自由度、24自由度的靈巧手。預計在2026年推出的DH2420旗艦型靈巧手，將采用腱繩傳動機構，擁有20個主動自由度和4個被動自由度，同時標配觸覺傳感器，可選多模態傳感器，實現精準感知物體溫濕度、滑動、振動等多重信息。

因時機器人：RH56BFX系列、RH56DFX系列

因時機器人這次展會上展出了RH56BFX系列和RH56DFX系列兩款靈巧手，這兩款靈巧手在自由度上相同，均為6自由度，主要是在重量和握力上有所差異。

RH56BFX系列仿人五指靈巧手采用創新型直線驅動設計，具有6個自由度和12個運動關節，集成力傳感器，結合力位混合控制算法，可以模擬人手進行諸如彈琴、猜拳等復雜動作。靈巧手本體重量540g，拇指最大抓握力為6N，四指最大抓握力為4N，重復定位精度達到±0.2mm。在結構上，RH56BFX系列采用連桿結構，還可搭配雙自由度手腕使用。

RH56DFX在結構上與RH56BFX相同，同樣具備6個自由度和12個運動關節，集成力傳感器，主要特點是握力更大，拇指最大握力15N、四指最大握力為10N。

帕西尼感知科技：DexH13 Gen2

相比其他廠商，帕西尼在工業展上展出的DexH13 Gen2靈巧手的自由度更高，達到13個主動自由度和3個被動自由度，具備5kg的負載能力。

值得一提的是，在設計理念上DexH13 Gen2也較為特別。首先是結構上，DexH13 Gen2采用了區別于其他靈巧手的四指設計，即一個大拇指+三指的設計，用四只手指完成抓、握、捏、按、手指開合等復雜動作。

其次是在傳感器方面，DexH13 Gen2在手掌位置集成了一個800萬像素高清AI手眼相機，這是為了解決在抓取物品時，人形機器人頭部的攝像頭可能會受到靈巧手位置遮擋而無法很好地完成抓取動作。而通過在手掌位置集成攝像頭，能夠給靈巧手增加更強大的感知能力，精準識別物體的位置、形態等信息。

另外帕西尼標志性的ITPU多維度觸覺傳感技術也應用到DexH13 Gen2上，采用了1140顆專業級機器人ITPU觸覺傳感單元GEN2，觸覺信號多達3420路，提供1mm按壓定位精度，并支持超百萬次按壓的工業級使用壽命。

睿爾曼智能機械臂+強腦科技智能仿生靈巧手

睿爾曼智能這次展出了與強腦科技合作推出的一套機器人解決方案，在睿爾曼智能的機械臂上加入強腦科技BrainCo智能仿生靈巧手。


與傳統機械臂相比，在同等負載能力的情況下，睿爾曼超輕量仿人機械臂在重量上減輕了約3/4，能更好地滿足日常生活對機械臂精準、靈活、輕便操作的需求。以RM65系列機械臂為例，本體自重7.2KG，額定負載5KG，峰值負載可達10KG，負載自重比高達1:1.44。

BrainCo智能仿生靈巧手單手重量為540g，主動握力 6KG，單手承載30KG，單指捏力 30N。該款靈巧手具有響應速度快的特點，開合速度0.8S（高速版可達0.4S），操作精度0.1mm ，能夠實現≥100Hz 實時控制。

另外，在觸覺方面BrainCo智能仿生靈巧手也支持強大的感知能力，每個手指有三個觸覺感應點，每個感應點能感應三維力和接近覺，實現11通道的多維觸覺感知數據實時采集。多通道的觸覺感知，能夠令靈巧手擁有壓力、摩擦力、受力方向、接近距離以及表面材質等觸覺感知，能夠實現高靈敏度感知（?力分辨率最高可達0.01N）?、?表面材質識別能力（?可識別30多種不同材質）?、?接近距離感知（?感知距離可達≥2cm）?，其自適應力抓取能力和摩擦力使其可以抓取易碎，濕滑，柔軟的物體。

寫在最后

靈巧手作為人形機器人能夠輸出生產力的關鍵，在機器人中的價值占比相當高，也是未來機器人產業鏈中極為重要的一環。從這次展會中展出的靈巧手來看，主要為6自由度，其中帕西尼較為領先，擁有13個主動自由度。

但要真正實現人類手部的靈活度，需要靈巧手擁有20自由度以上，其中最接近量產的是特斯拉。特斯拉Optimus上的靈巧手擁有22自由度，據稱今年內有望產出5000臺。另外國內也有多家企業和實驗室已經開發出20自由度的靈巧手產品，但距離量產還有一段距離。從雷賽智能的產品路線圖來看，2026年可能會是20自由度靈巧手產品涌現的時間點。