CAN總線在汽車和工業領域廣泛應用，但通信問題可能影響其穩定性。本文探討總線速率錯誤、電源不穩定和線程處理不當三大常見問題，分析原因并提供解決方法，助力優化通信可靠性。

?總線速率設置錯誤

當總線速率設置錯誤時，可能會導致節點在接收消息時無法正確同步和解析，從而造成丟幀問題。

圖1 總線速率設置錯誤

CAN總線速率是指在CAN總線上傳輸數據的速率，它是CAN通信中的一個重要參數。總線速率的設置直接影響著節點之間消息的傳輸效率和可靠性。如果總線速率設置錯誤，可能導致節點無法正確接收消息。這是因為節點在接收消息時需要根據正確的總線速率進行同步，如果速率設置錯誤，節點將無法正確同步消息的位時鐘，導致消息無法正確解析，從而造成丟幀問題。

正確的總線速率設置是確保CAN通信穩定和可靠的關鍵因素之一。因此，對于總線速率設置錯誤可能導致的丟幀問題，需要對總線速率進行仔細的規劃和設置。在設置總線速率時，需要考慮總線物理層特性、總線長度、總線負載等因素，確保速率設置與實際應用環境匹配。同時，對于不同的CAN控制器和總線標準（如CAN 2.0、CANFD等），也需要根據其規范進行正確的速率設置。

?電源穩定性問題

電源穩定性對于CAN總線系統的穩定運行至關重要。電源不穩定可能導致節點的工作頻率波動，電壓波動等問題，這可能會影響節點的正常工作，包括消息發送和接收。不穩定的電源可能導致節點無法穩定地發送或接收消息，從而引發丟幀問題。

圖1 電源穩定性問題電源噪聲可能會通過電源線傳播到節點，影響節點的正常工作。這種噪聲可能導致消息發送時的干擾，或者影響節點對消息的正確接收和解析，進而導致丟幀問題。為了減少電源問題帶來的丟幀，可以采取一些措施來確保良好的電源穩定性：

使用穩定的電源：選擇高品質、穩定的電源設備，確保節點供電穩定。

添加電源濾波器：在節點的電源線上添加電源濾波器，可以有效地減少電源噪聲對節點的影響。

確保良好的接地：良好的接地設計可以幫助減少電源問題對節點的影響，確保電源穩定性。

• 電源線路隔離：對于對電源穩定性要求較高的節點，可以考慮使用電源隔離設備，將其與其他電源線路隔離開，減少電源波動對節點的影響。

?線程處理失當

這是一個真實案例。使用CAN0收數據，在壓力?的情況下，接收會缺幀，但是用ifconfig can0看， err和drop數量都為零。最初程序CAN收發都在一個線程里，后來將收和發分別放在不同線程中，問題消失。線程處理失當可能導致數據丟失，這可能是由于線程優先級設置不當，或者線程競爭條件導致的。當數據處理線程的優先級設置不當時，可能會導致其他高優先級的線程搶占資源，從而導致數據處理線程無法及時響應，造成數據丟失。這種情況下，需要仔細評估每個線程的優先級，并確保數據處理線程具有足夠高的優先級，以確保數據的及時處理。

另一方面，線程競爭條件也可能導致數據丟失。例如，多個線程同時訪問共享資源而沒有正確的同步機制，可能導致數據處理不一致或丟失。這可能需要通過使用互斥鎖、信號量或其他同步機制來確保對共享資源的訪問是線程安全的，從而避免數據丟失的問題。ZLG致遠電子CAN設備的二次開發函數庫dll均是線程安全的，有互斥鎖。