隨著L4級別自動駕駛技術的逐步成熟與商業化進程加速，行業對車輛安全性的要求達到了新的高度。為了確保自動駕駛車輛全天候、全路況下安全運行，冗余系統的研發與應用成為關鍵。在這一背景下，經緯恒潤開發了齒條式全冗余電動助力轉向系統R-EPS（Rack-Electronic Power Steering）產品。該產品在2023年適配文遠知行與江鈴合作的 L4級別自動駕駛車型Robovan，目前已完成了數十萬公里的實際道路驗證。此外，在今年10月即將發布的一款支持L4級自動駕駛的客運車型中，也同樣搭載了經緯恒潤的全冗余R-EPS產品。隨著多個L4級項目的落地，經緯恒潤全冗余R-EPS產品在行業中的影響力逐步提升。

經緯恒潤全冗余R-EPS產品，軟硬件冗余設計，關鍵信號通過ECU間私有CAN通信共享，在發生異常故障情況下具備容錯運行的能力，以高可靠性、高穩定性、高安全性和高轉向性能，滿足L2-L4自動駕駛各類車型的轉向需求。經過兩年多時間的潛心開發，在L4自動駕駛的轉角響應已取得多項突破。

• 采用目標轉角速度自適應前饋補償算法，解決了不同車速下、全角度范圍內轉角響應速度慢，跟隨延遲較大的問題
• 通過非線性阻尼控制算法，提升了快速響應時的動態穩定性，以及轉角穩態過程中的抗干擾能力
• 兩套控制器采用主從控制策略，提升了轉角控制的協同度，增加了系統容錯度
• 角度響應以及角速度響應范圍會根據車速做安全邊界，確保車輛橫向安全

經緯恒潤全冗余R-EPS產品

經緯恒潤全冗余R-EPS產品的兩套控制器均具備獨立自主的轉角控制能力，在任一控制器發生失效時，另一個無故障控制器可作為主控制器繼續工作。無故障控制器可輸出50%的最大轉向能力，在車輛滿載情況下可覆蓋90%的轉向角度，能夠以≥400°/s的轉角速度響應轉角請求，可為L4自動駕駛提供高安全保障和性能。據實車測試結果顯示，在車速0~100Km/h范圍內，R-EPS 轉角指令執行時間、達到穩態時間、超調量、穩態誤差等動態和穩態轉角控制性能表現優良。

全角度范圍內斜坡輸入(±0.1°~±550°)，響應延遲時間平均值65ms，響應速度快

全角度范圍內400°/s斜坡輸入(±0.1°~±550°)，穩態絕對誤差最大值≤0.7°，響應精度高

幅值1~50°，頻率1Hz~0.1Hz正弦輸入，響應延遲平均值56ms，正弦響應速度快

幅值1~50°，頻率1Hz~0.1Hz正弦輸入，響應相位延遲平均值98ms，動態執行速度快

幅值1~50°，頻率1Hz~0.1Hz正弦輸入，幅值絕對誤差平均值≤0.5°，正弦響應精度高

L4自動駕駛車型斜坡輸入響應性能曲線

（數據來源：文遠知行實車測試數據）

L4自動駕駛車型正弦輸入響應性能曲線

（數據來源：文遠知行實車測試數據）

經緯恒潤自2006年開始從事底盤產品研發業務，經過近20年的技術積累和創新，底盤產品覆蓋轉向助力系統控制、線性底盤產品、四輪轉向和懸架控制等產品。其中，轉向助力類產品豐富，支持的轉向系統類型包括管柱式 C-EPS、齒條式 R-EPS、雙小齒輪式 DP-EPS，覆蓋12V、24V、48V系統，包含非冗余和全冗余方案。目前全冗余R-EPS可滿足L2-L4級別自動駕駛需求，并已搭載多個中高端車型實現配套量產。

未來，經緯恒潤將繼續秉持“價值創新，服務客戶”的發展理念，依托自身在汽車電子產品行業優勢和豐富經驗，攜手各業界合作伙伴，持續加強研發投入，推動產品迭代升級，為用戶提供更加安全、舒適的出行解決方案，為汽車工業的發展貢獻自己的一份力量。