樣例簡介

? 此Demo采用潤和的智能小車套件為硬件模型，通過修改代碼具備了掃地機器人簡易的避障功能及防跌落功能，并且能通過wifi接入數字管家應用場景。智能掃地機不僅能接收數字管家應用下發的指令啟動或停止掃地機器人，而且還可以加入到數字管家的日程管理中。通過日程可以設定智能掃地機啟動的時間段，使其在特定的時間段內，智能掃地機自動啟動或者停止。

? 避障功能原理：通過超聲波傳感器，傳回正前方障礙與智能掃地機的距離信息，配合電機控制，避開障礙物；

? 防跌落功能原理：如圖左右各朝下安裝了紅外傳感器，通過紅外對管（發射管和接收管）收發特性：1 在地面上時發射管發出的紅外信號充分經地面反射回接收管，即接收管能接收到足夠強的紅外光，代碼判斷為在地面；2 小車懸空時，發射管發出的紅外信號不能被接收管接收，代碼判斷為在懸空狀況；3 再配合兩輪運動控制，避免小車跌落。

運行效果

當設備應用啟動之后，操作效果如下:

樣例原理

如上圖所示，智能掃地機整體方案原理圖可以大致分成：智能掃地機、數字管家應用、云平臺三部分。智能掃地機通過MQTT協議連接華為IoT物聯網平臺，從而實現命令的接收和屬性上報。

工程版本

• 系統版本/API版本：OpenHarmony 1.0.1 release
• IDE版本：DevEco Device Tool Release 3.0.0.401

快速上手

準備硬件環境

• BearPi-HM Nano套件一套
• 預裝HarmonyOS手機一臺
  注：HarmonyOS是華為基于開源項目OpenHarmony開發的面向多種全場景智能設備的商用版本

準備開發環境

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準備工程

鴻蒙開發文檔參考+mau123789是v直接領

本用例采DevEco Device Tool工具進行開發，當配置完開發環境后，我們可以在IDE上進行工程的配置下載。

• 打開DevEco Device Tool，連接遠程linux服務器：[DevEco Device Tool 環境搭建]
• 點擊左下角DevEco插件圖標，然后點擊左邊框出現的主頁，彈出主頁界面，主頁中選擇新建項目，如下圖：

• 配置下載工程

如上圖所示，填寫對應樣例工程的名稱，選擇對應的樣例組件和樣例工程存放路徑后，點擊創建即可進行樣例工程的下載。下載界面如下：

當右下角顯示正在下載OpenHarmony鏡像時，耐心等待下載完成即可。

準備工具鏈

• 在Projects中，點擊Settings按鈕，進入cleaner配置界面。
• 在toolchain頁簽中，DevEco Device Tool會自動檢測依賴的編譯工具鏈是否完備，如果提示部分工具缺失，可點擊SetUp按鈕，自動安裝所需工具鏈。
• 工具鏈自動安裝完成后如下圖所示。
  
  st

編譯

樣例代碼下載完成后，DevEco Device Tool會重新要求連接遠程服務器，輸入密碼連接后會進入對應的代碼編輯界面，此時點擊左下角DevEco插件圖標，選擇PROJECT TASKS可以查看到對應的樣例工程，點擊build選項進行編譯，并可在終端查看對應的編譯結果。

固件生成在對應工程目錄的out/hispark_pegasus/smart_cleaner/目錄下。

燒錄/安裝

編譯完成后可以通過DevEco Device Tool進行燒錄，在燒錄前需要做一些燒錄的配置:

配置準備

在配置燒錄前需要先查看DevEco Device Tool是否可以正常識別串口。

• 點擊左邊欄"REMOTE DEVELOPMENT"，找到 并點擊” Local PC “ 選項。
• 查看 Local PC右邊圖標
  如若圖標為,則代表DevEco Device Tool已連接本地，可以正常識別串口。
  如若圖標為,則代表DevEco Device Tool未連接本地，不能識別串口，此時需要點擊該綠色圖標進行連接，連接成功后圖標會變為。

• 點擊主頁，在主頁選擇對應工程，點擊配置工程進入到配置頁面

配置串口

配置頁面選擇的板級配置頁面，在該頁面查找到燒錄選項，配置燒錄選項中的upload_port和upload_protocol，upload_port選擇開發板對應的串口號，upload_protocol默認選擇hiburn-serial，最后點擊右上角的保存按鈕進行保存。

燒錄

當配置完串口以及固件后，直接點擊左邊欄工程管理中的upload即可，此時下方終端會出現對應燒錄的信息，當終端出現BootromDownloadBoot字樣，按下開發板的 “RESET” 鍵復位開發板即可。

操作體驗

設備配網

• 在設備上電前需準備好安裝了數字管家應用的HarmonyOS手機
• 寫設備NFC標簽;
• 燒錄完成后，上電。剛燒錄完后設備處在配網模式下，OLED顯示WIFI_CONNECT_ING，將手機上半部靠近開發板NFC標簽處，wifi連接成功后會顯示WIFI_CONNECT_OK,成功連入華為云端會顯示IOT_CONNECT_OK；
• 無需任何操作手機將自動拉起數字管家應用并進入配網狀態，配網過程中無需輸入熱點賬號密碼。

無感配網操作如下圖所示：

設備控制

配網完成后，數字管家應用會自動進入智能掃地機的控制頁面，通過控制頁面可以實現對智能掃地機啟動、停止操作。

添加日程

使用者可以進入數字管家的日程管理頁面中添加智能掃地機的相關日程，具體步驟如下：

• 在輸入日程名稱后，選擇相關通知成員和掃地機設備；
• 選擇期待執行的掃地機操作，例如：設置智能掃地機在特定時間段內啟動或停止；
• 設置日程的重復日期，例如：可以設置單次日程(僅在當天執行)，或者重復日程(設置日程在設定的 星期幾重復執行)

審核編輯 黃宇