蘇州云騏智能科技作為南京航空航天大學(xué)蘇州研究院首批孵化公司之一，主要致力于面向航空航天、工業(yè)物流、重型機(jī)械等智能制造領(lǐng)域提供智能移動(dòng)機(jī)器人與信息系統(tǒng)整體解決方案。公司的核心技術(shù)擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，現(xiàn)已申請(qǐng)專利19件，軟件著作權(quán)6件。公司是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)，并通過了ISO體系認(rèn)證。

公司成立以來，以及為多個(gè)行業(yè)重點(diǎn)客戶提供了各種重載AGV，麥輪AGV，以及相應(yīng)的信息化軟件（MES、WCS、WMS、RCS）、數(shù)字孿生等系統(tǒng)。以優(yōu)異的質(zhì)量，精確的定位，完善的服務(wù)體系，獲得了良好的行業(yè)口碑。

創(chuàng)新產(chǎn)品：

1、AGV調(diào)度系統(tǒng)

1.1 AGV調(diào)度系統(tǒng)。RKS-911調(diào)度系統(tǒng)是一套多AGV智能調(diào)度系統(tǒng)，具有地圖建模、任務(wù)管理派發(fā)、AGV路徑規(guī)劃與導(dǎo)航、交通管制、AGV狀態(tài)監(jiān)測(cè)等功能模塊。通過獨(dú)創(chuàng)的智能調(diào)度優(yōu)化算法，能高速完成路徑規(guī)劃和任務(wù)管控，系統(tǒng)可以無縫與企業(yè)原有的PLC系統(tǒng)、WCS系統(tǒng)、MES系統(tǒng)和ERP系統(tǒng)對(duì)接，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)呼叫、智能管控等功能。

軟件系統(tǒng)可以適用于：航空航天、港口碼頭、重型工業(yè)、醫(yī)療等領(lǐng)域的多AGV機(jī)器人系統(tǒng)的調(diào)度與管控。

可以支持紅外通信、二維碼通信、WIFI、5G通信。

特點(diǎn)優(yōu)勢(shì)

具有強(qiáng)大的調(diào)度AGV兼容性。可以適配Siemens、歐姆龍等品牌PLC為主控，可以適配其他專業(yè)控制器的AGV。

具有強(qiáng)大的上層軟件接口兼容性。可以對(duì)接上層WCS、MES或ERP系統(tǒng)，支持?jǐn)?shù)據(jù)庫(kù)/文件/socket等多種形式的通信。

具有完善的調(diào)度功能模塊。可以適配各種調(diào)度的需求，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)呼叫、智能管控等功能，大大提高工廠生產(chǎn)效率。

1.2 泛機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)。一套軟件實(shí)現(xiàn)AGV、桁架機(jī)器人、激光切割設(shè)備等產(chǎn)線級(jí)全系統(tǒng)的調(diào)度和控制管理。把工廠里多種軟件，多個(gè)供應(yīng)商換成一個(gè)系統(tǒng)一個(gè)供應(yīng)商，減少管理的成本。下圖是三一重工的項(xiàng)目案例。項(xiàng)目交付后，穩(wěn)定運(yùn)用3年，該系統(tǒng)已經(jīng)復(fù)制多個(gè)工廠，已逐步進(jìn)入其他相關(guān)客戶工廠應(yīng)用。

2、AGV導(dǎo)航控制器

RKC-001系列AGV導(dǎo)航控制器，是一款應(yīng)用于低速無人駕駛和自主移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的專業(yè)控制器產(chǎn)品，具有高性能、高集成度、高可靠性等特點(diǎn)。產(chǎn)品匹配完善的二次開發(fā)環(huán)境（IEC標(biāo)準(zhǔn)），高度貼合移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合。

導(dǎo)航控制器具有移動(dòng)機(jī)器人三級(jí)安全機(jī)制，內(nèi)置控制管理、運(yùn)動(dòng)控制、應(yīng)用功能、數(shù)據(jù)采集、通訊處理等模塊功能。控制器支持標(biāo)準(zhǔn)CANOPEN、MODBUS通訊協(xié)議和自定義通訊協(xié)議。控制器支持數(shù)字信號(hào)輸入輸出、模擬信號(hào)輸入及隔離模擬信號(hào)輸出，支持PLC編程和控制，可以廣泛應(yīng)用于各類AGV系統(tǒng)。

基于控制器提供的AGV控制解決方案，可以適用于：航空航天、港口碼頭、重型工業(yè)、醫(yī)療等各種領(lǐng)域的AGV機(jī)器人系統(tǒng)的導(dǎo)航與控制。

3、光通信/紅外通信模塊

本產(chǎn)品用于解決在無法使用無線通信的場(chǎng)合下，實(shí)現(xiàn)若干移動(dòng)設(shè)備的通信和信息交互。

主要應(yīng)用對(duì)象：AGV與調(diào)度系統(tǒng)的信息交互，包括AGV 所處工位位置，調(diào)度系統(tǒng)指令，AGV 狀態(tài)反饋等。

1）通信方式：調(diào)度控制系統(tǒng)與AGV 以指令的方式進(jìn)行交互，可以將分解后的任務(wù)指令發(fā)送至某一臺(tái) AGV，并在站點(diǎn)通信后，監(jiān)控AGV的運(yùn)行狀態(tài)，在有通信屏處可以刷新AGV 的狀態(tài)。

2）通信內(nèi)容：

調(diào)度控制系統(tǒng)讀取AGV 的反饋包括：AGV 名稱、當(dāng)前狀態(tài)、二維碼、電量、錯(cuò)誤碼等。

調(diào)度控制系統(tǒng)向AGV 發(fā)送的控制信息包括動(dòng)作指令和路徑導(dǎo)引指令，路徑導(dǎo)引指令有兩種方式：

當(dāng) AGV 端預(yù)存所有路段信息時(shí)，調(diào)度控制系統(tǒng)發(fā)送路徑規(guī)劃后的包含的路段信息；

調(diào)度控制系統(tǒng)發(fā)送前進(jìn)、后退、原地旋轉(zhuǎn)、向左平移、向右平移 等動(dòng)作，指引 AGV 到達(dá)終點(diǎn)；精確對(duì)接時(shí)，將視覺檢測(cè)的位置偏差反饋到 AGV 系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)精確對(duì)接。

對(duì)于效率要求不高，通訊質(zhì)量要求很高的，也可以考慮下圖這個(gè)視覺二維碼通信模塊。

4、主要案例

1）麥輪AGV

麥輪AGV的特點(diǎn)是可以全向移動(dòng)，而且是即時(shí)的。AGV可以隨時(shí)通過遙控或者調(diào)度系統(tǒng)控制，實(shí)現(xiàn)原地前進(jìn)、后退、左移、右移、斜向行駛、原地旋轉(zhuǎn)，在高精度要求的場(chǎng)景下，比較適用。目前我們已經(jīng)行程系列化產(chǎn)品，負(fù)載0.2T~15T，支持各種導(dǎo)航方式。可以搭載協(xié)作機(jī)械手或機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)多種功能。精度最高可以做到+/-1mm。下面是目前一些麥輪車的照片，包括麥輪。

以下是麥輪的照片，有多種材料可供選擇以適應(yīng)不同場(chǎng)景。

2）舵輪AGV

舵輪AGV，主要應(yīng)用于重載行業(yè)。舵輪承重大，壽命長(zhǎng)，可以全向移動(dòng)，只是改變前進(jìn)角度的時(shí)候需要先停車，等舵輪轉(zhuǎn)到指定的角度后再前進(jìn)。目前舵輪AGV的項(xiàng)目做的也很多，但是由于行業(yè)特殊，不方便展示照片。

3）各種叉車AGV

叉車AGV，我們可以定制，也可以代理其他品牌。目前我們定制的AGV在農(nóng)業(yè)應(yīng)用2年，沒有任何問題。叉車一般定位精度不高，但是可以通過增加二維碼或機(jī)械定位來增強(qiáng)精度。目前已經(jīng)交付的項(xiàng)目，有激光導(dǎo)航+二維碼定位+視覺，精度做到+/-1mm。叉車AGV也有舵輪的，可以橫向移動(dòng)。也有窄巷道倉(cāng)儲(chǔ)用的叉車AGV。

如你有模塊、AGV、軟件方面的需求，請(qǐng)聯(lián)系我們。

審核編輯：湯梓紅