① MCU：MCU通過APB總線訪問CAN外設。② CAN外設：掛載在MCU的APB總線上，實現基本協議CAN2.0A、擴展協議CAN2.0B、接收濾波器、發送優先級及對CAN FD的支持等，并留出外設訪問接口給MCU，以便MCU控制。③ CAN收發器：看其收發器框圖，因僅包含CANH、CANL總線，所以TXD發出的CANH、CANL與RXD讀出的CANH、CANL是連接在一起的，因此CAN收發器TXD發送出來的總線信號會立即被轉換從RXD輸出給CAN接口（LBME環回模式使用此特性）

MCU通過APB總線訪問CAN外設，通過配置相關寄存器配置CAN的運行環境，通過寫BUF及相關配置位發送CAN幀；通過輪詢某些狀態位或者中斷，讀取收到的BUF或者CAN外設目前處于的狀態，并依據部分狀態作出相應的動作；CAN收發器將CAN外設的CAN_TX高低電平信號轉換為CANH、CANL總線信號，并將接收到的CANH、CANL總線信號轉換為CAN外設的CAN_RX高低電平信號，該信號輸送給CAN外設，CAN外設根據CAN接收濾波器的設置判斷是否接收該數據幀等等。

1、查看原理圖，看使用哪一個CAN接口。STB使用的引腳

#define CAN1_TX      (GPIO_PC15)  //pin 75
#define CAN1_RX      (GPIO_PC14)  //pin 74
#define CAN1_STB     (GPIO_PD5)   // pin9

2、進行初始化操作

CAN_InitHardwr();

定義兩個結構體變量，CAN_Config和CAN_BaudrateConfig

1. 初始化硬件接口

   GPIO_SetFunc(CAN1_TX, GPIO_FUNC_1);//設置CAN1引腳復用功能
    GPIO_SetFunc(CAN1_RX, GPIO_FUNC_1);
    GPIO_SetDir(CAN1_STB, GPIO_OUTPUT);//設置CAN1收發器控制為IO控制
    //GPIO_FUNC_1 參考數據手冊中“信號多路復用和引腳分配”，使用function 1功能
   

2. 使能CAN收發器

   CAN1_TRASCVER_NML;//使能CAN收發器
   //#define CAN1_TRASCVER_NML   do{GPIO_ResetPinBits(CAN1_STB);}while(0)
   

3. 設置波特率和采樣點進行配置

/*
   設置波特率為500K,采樣點為81.25%.
   tSeg1 = (S_SEG_1 + 2); tSeg2 = (S_SEG_2 + 1).
   BandRate  = (48M / (S_PRESC + 1) / ((S_SEG_1 + 2) + (S_SEG_2 + 1)))
   SamplePoint = (tSeg1 / (tSeg1 + tSeg2)).
   在已經知道波特率與采樣點的情況下,經過計算后:tSeg1 = 13,tSeg2 = 3.
    */
   canBandrateConfig.S_PRESC  = 5;//分頻后時鐘為8M.
   canBandrateConfig.S_SEG_1  = 11;
   canBandrateConfig.S_SEG_2  = 2;
   canBandrateConfig.S_SJW  = 2;//滿足S_SJW <= tSeg2即可.

5. 過濾器設置：選擇哪一個過濾器、指定過濾模式、過濾的ID類型

   16個過濾器中,可隨意選擇使用哪個,并制定其過濾模式,制定其過濾ID的類型.
    如果一個過濾器只需要接收一個ID,直接可將其設置CODE模式,然后根據ID類型設置過濾類型.
    如果一個過濾器需要接收多個ID，將其設置為MASK模式,并根據這幾個ID的實際類型設置過濾ID類型,如果既有STD又有EXT,則應選擇FILTER_IDE_STD_EXT_BOTH.
    此處加宏是為了更清楚的說明各種設置是否有效,在實際應用中,可將各種組合放在一起使用.
    #if (RECV_FRM_KIND_SEL == ONLY_RECV_STD_FRM)
    CAN_SetFilterParam( 0, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_STD_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID1);//使用CODE模式只接收STD幀
    CAN_SetFilterParam( 1, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_STD_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID2);//使用CODE模式只接收STD幀
    #endif
    #if (RECV_FRM_KIND_SEL == ONLY_RECV_EXT_FRM)
    CAN_SetFilterParam( 0, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_EXT_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID11);//使用CODE模式只接收EXT幀
    CAN_SetFilterParam( 1, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_EXT_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID12);//使用CODE模式只接收EXT幀
    #endif
    #if (RECV_FRM_KIND_SEL == RECV_STD_EXT_BOTH_FRM)
    CAN_SetFilterParam( 0, 1, CAN_FILTER_MASK_MODE, FILTER_IDE_STD_EXT_BOTH, (CAN1_RECV_DATA_ID1 & CAN1_RECV_DATA_ID11));//使用MASK模式接收兩種幀
    CAN_SetFilterParam( 1, 1, CAN_FILTER_MASK_MODE, FILTER_IDE_STD_EXT_BOTH, (CAN1_RECV_DATA_ID2 & CAN1_RECV_DATA_ID12));//使用MASK模式接收兩種幀
    #endif
   

6. CAN_SetFilterParam( 0, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_STD_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID1);//使用CODE模式只接收STD幀

* @prototype CAN_SetFilterParam(uint8_t filterNum, uint8_t filterEn, CAN_FilterMode_TypeDef filterMode, CAN_FilterMask_TypeDef filterMask, uint32_t ID)
  *
  * @param[in] filterNum:過濾器編碼,0到15可用.
  * @param[in] filterEn:過濾器使能狀態,1使能,0禁能
  * @param[in] filterMode:CAN_FilterMode_TypeDef已定義.
  * @param[in] filterMask:參考CAN_FilterMask_TypeDef.
  * @param[in] ID
  * @return  void

參數說明：0：選用的過濾器編碼

1：1標識使能，0為禁止

CAN_FILTER_CODE_MODE：分code模式和mask模式，code只能接收一個ID，mask可以接收多個ID

FILTER_IDE_STD_ONLY：分標準幀、擴展幀、混合幀

ID:需要過濾的ID，表示這個ID可以通過，單片機可以接收到數據。

7. 設置can配置

   canConfig.interruptEnable = TRUE;//使能中斷
    canConfig.TSSS = TRUE;//使用次發送緩沖區發送
    canConfig.canMode = CAN_MODE_NORMAL;
    canConfig.autoReset = TRUE;//CAN BUSOFF后,自動恢復
    canConfig.filterList = g_canFilterTab;//賦值過濾器設置list
   

8. 設置回調函數CAN_SetEventCallBack(CAN1, CAN1_IRQnCallBack);

9. /**
   * @prototype CAN1_IRQnCallBack(uint32_t event, uint32_t wparam, uint32_t lparam)
   *
   * @param[in] ...
   * @return  ...
   *
   * @brief    CAN1 module interrupt handler.
   *    CAN1中斷處理函數.
   */
   int32_t CAN1_IRQnCallBack(uint32_t event, uint32_t wparam, uint32_t lparam)
   {
    if (event & CAN_EVENT_RECVMSG)
    {
     if (CAN_IsMsgInReceiveBuf((CAN_Type*)lparam))
           {
               CAN_MessageRead((CAN_Type*)lparam, &g_recvCANMsgInfo);
   
      g_recvedCANDataRdy = TRUE;
           }
    }
   
    return 1;
   }
   

10. 調用庫函數CAN_Initialize（）。

CAN_Initialize(CAN1, &canConfig, &canBandrateConfig);//程序引用

CAN_Initialize(CAN_Type *CANx, CAN_Config *config, const CAN_BaudrateConfig *baudrate)//函數原型

參數說明：

• @param[in] CANx: CAN type pointer
• @param[in] config: CAN config
• @param[in] baudrate: CAN baud rate
• @return 0: no error, 1: Initialize error

void CAN_InitHardwr(void)
{
 CAN_Config canConfig = {0};
 CAN_BaudrateConfig canBandrateConfig = {0};
 
 GPIO_SetFunc(CAN1_TX, GPIO_FUNC_1);//設置CAN1引腳復用功能
 GPIO_SetFunc(CAN1_RX, GPIO_FUNC_1);
 GPIO_SetDir(CAN1_STB, GPIO_OUTPUT);//設置CAN1收發器控制為IO控制
 CAN1_TRASCVER_NML;//使能CAN收發器
 
 /*
 設置波特率為500K,采樣點為81.25%.
 tSeg1 = (S_SEG_1 + 2); tSeg2 = (S_SEG_2 + 1).
 BandRate  = (48M / (S_PRESC + 1) / ((S_SEG_1 + 2) + (S_SEG_2 + 1)))
 SamplePoint = (tSeg1 / (tSeg1 + tSeg2)).
 在已經知道波特率與采樣點的情況下,經過計算后:tSeg1 = 13,tSeg2 = 3.
  */
 canBandrateConfig.S_PRESC  = 5;//分頻后時鐘為8M.
 canBandrateConfig.S_SEG_1  = 11;
 canBandrateConfig.S_SEG_2  = 2;
 canBandrateConfig.S_SJW  = 2;//滿足S_SJW <= tSeg2即可.
 
 /* 
 16個過濾器中,可隨意選擇使用哪個,并制定其過濾模式,制定其過濾ID的類型.
 如果一個過濾器只需要接收一個ID,直接可將其設置CODE模式,然后根據ID類型設置過濾類型.
 如果一個過濾器需要接收多個ID，將其設置為MASK模式,并根據這幾個ID的實際類型設置過濾ID類型,如果既有STD又有EXT,則應選擇FILTER_IDE_STD_EXT_BOTH.
 
 此處加宏是為了更清楚的說明各種設置是否有效,在實際應用中,可將各種組合放在一起使用.
  */
 #if (RECV_FRM_KIND_SEL == ONLY_RECV_STD_FRM)
 CAN_SetFilterParam( 0, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_STD_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID1);//使用CODE模式只接收STD幀
 CAN_SetFilterParam( 1, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_STD_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID2);//使用CODE模式只接收STD幀
 #endif
 #if (RECV_FRM_KIND_SEL == ONLY_RECV_EXT_FRM)
 CAN_SetFilterParam( 0, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_EXT_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID11);//使用CODE模式只接收EXT幀
 CAN_SetFilterParam( 1, 1, CAN_FILTER_CODE_MODE, FILTER_IDE_EXT_ONLY, CAN1_RECV_DATA_ID12);//使用CODE模式只接收EXT幀
 #endif
 #if (RECV_FRM_KIND_SEL == RECV_STD_EXT_BOTH_FRM)
 CAN_SetFilterParam( 0, 1, CAN_FILTER_MASK_MODE, FILTER_IDE_STD_EXT_BOTH, (CAN1_RECV_DATA_ID1 & CAN1_RECV_DATA_ID11));//使用MASK模式接收兩種幀
 CAN_SetFilterParam( 1, 1, CAN_FILTER_MASK_MODE, FILTER_IDE_STD_EXT_BOTH, (CAN1_RECV_DATA_ID2 & CAN1_RECV_DATA_ID12));//使用MASK模式接收兩種幀
 #endif
 
 canConfig.interruptEnable = TRUE;//使能中斷
 canConfig.TSSS = TRUE;//使用次發送緩沖區發送
 canConfig.canMode = CAN_MODE_NORMAL;
 canConfig.autoReset = TRUE;//CAN BUSOFF后,自動恢復
 canConfig.filterList = g_canFilterTab;//賦值過濾器設置list
 
 CAN_SetEventCallBack(CAN1, CAN1_IRQnCallBack);
 CAN_Initialize(CAN1, &canConfig, &canBandrateConfig);
}