2 Simulink代碼生成的基本概念

2.1 代碼生成工具

MATLAB/Simulink中一共提供三個代碼生成的工具：

• MATLAB Coder
• Simulink Coder
• Embedded Coder

從名字能看出來，MATLAB Coder用于m腳本生成C/C++代碼；而Simulink Coder用于模型、Stateflow等生成C/C++代碼；而 Embedded Coder是上述兩者的集成，同時擴展了在嵌入式開發中必不可少的特性 。

也正是Embedded Coder提供了針對MATLAB Coder和Simulink Coder的配置選項和代碼優化選項，從而 精細控制生成代碼的函數、數據和接口 。這可以提高代碼的執行效率和可讀性，利于代碼的集成。

所以文章介紹的以Embedded Coder為主。

關于這三個代碼生成工具的更多介紹，可以查看資源庫中的“臨時資源分享”文件夾下的 tA21 。資源庫的獲取可以在《autoMBD原創技術文章合集》中找到。

2.2 Simulink生成應用代碼

MathWorks官方一直強調，使用 Simulink生成應用代碼（Application Code） ，而不是其他代碼（雖然利用硬件支持包可以生成底層驅動等代碼）。

何為應用代碼？簡單的可以認為應用代碼是執行算法的程序，可以參考開源項目AMBD-MC中的FOC核心算法模型：

FOC核心算法模型 - From autoMBD

在MBD代碼生成中，它應該部分或全部具有以下接口：

• 一個被主程序調用的接口（必須）；
• 與其他模塊交換數據的接口；
• 與底層I/O驅動交換數據的接口；
• 數據的記錄接口（即log，用于調試）；
• 軟件庫調用接口。

上圖中的FOC核心算法模型中，包含了上述的前三種接口。這些接口用于代碼集成時的函數調用、數據交換、代碼調試等（代碼集成的過程可以參考《文章合集》第十七篇）。

2.3 有接口的模型如何仿真

如上圖FOC核心算法模型所示，該模型有很多Input和Output接口，這些接口表明對該模型仿真需要接收外部數據，同時需要將運算結果輸出到外部。

這種模型的仿真有兩種方式：

• 模型引用（Model Reference）
• 數據導入/導出（Data Import/Export）

模型引用 ，即使用Simulink模型庫中的Model或Subsystem Reference模塊來實現數據的輸入和輸出，這意味著需要額外的一個上層模型（Top Model）來提供輸入數據和接受輸出數據。 善用模型引用可以提高模型算法開發的獨立性、重用性 ，在《文章合集》第十六篇中，實現PIL測試就是使用的這個方法。

這兩個模塊位于下圖所示的位置：

模型引用模塊 - From autoMBD

特別注意，Model和Subsystem Refence模塊都能實現模型引用，但它們是有區別的：

• Subsystem Refence引用的是子系統模型，而Model引用的是普通模型；
• Model模塊可以用于PIL和SIL測試，而Subsystem Refence不行；
• 它們在生成代碼的處理方式有區別，Subsystem Refence在生成代碼時，與模型中的子系統沒有區別，但Model不能當作模型中的子系統，它是一個獨立的模型。

而使用數據導入/導出的方式不需要新建Top模型，但需要準備 具有時間序列格式的輸入數據 ，將其導入到MATLAB工作區中；而輸出數據會直接生成在MATLAB工作區中。

時間序列數據如下圖所示：

時間序列數據 - From autoMBD

創建時間序列數據可以使用如下語句：

ts = timeseries(rand(5,1));

將模型與MATLAB工作區的時間序列數據連接在一起的方法如下圖所示。在Input框中輸入變量名即可連接輸入；圖中下面的選項可以配置Output輸出數據的格式，仿真完成后輸出數據會保存在MATLAB工作區。

Data Import/Export - From autoMBD

2.4 模型生成代碼的基本要求

一個模型要能生成嵌入式代碼，至少需要滿足以下兩個要求：

• Simulink求解器設置為定步長；
• 選擇代碼生成的系統目標文件ert.tlc。

設置模型求解器的步長的方法如下圖所示。求解器的其他配置可以保持默認，也可以根據實際需求修改。

設置求解器定步長 - From autoMBD

系統目標文件ert.tlc描述了模型如何生成代碼完整方法和流程，由MathWorks開發，可以在MATLAB的安裝目錄中找到該文件。

但該文件只是模型生成代碼的一部分，它的背后隱藏了大量關于模型生成代碼的細節。完整的ert.tlc文件用戶是不可見的。

選擇代碼生成的系統目標文件ert.tlc的方法如下圖所示。

設置代碼生成目標文件**ert.tlc - From autoMBD

點擊“Browse”可以看到很多不同類型的系統目標文件（如下圖所示），這些目標文件適用于不同的應用場景。對應嵌入式開發，選擇ert.tlc即可（ert的全稱為Embedded Real Time）。

不同類型的系統目標文件 - From autoMBD

滿足定步長和系統目標文件的條件，模型就能生成嵌入式代碼了。