1 Simulink代碼生成的基本概念（續(xù)）

1.1 上一期補(bǔ)充內(nèi)容

上一篇文章中提到，生成嵌入式代碼，必須選擇定步長(zhǎng)求解器。實(shí)際中，生成嵌入式代碼幾乎不會(huì)使用Simulink模型庫(kù)中的連續(xù)模型，往往需要通過(guò)最簡(jiǎn)單的離散模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)算法模型。

所以要強(qiáng)調(diào)一點(diǎn)：生成嵌入式代碼，要學(xué)會(huì) 使用和適應(yīng)離散模型的搭建方式 。在建模的一開(kāi)始就要充分考慮離散模型的特點(diǎn)和需求。

一個(gè)模型是允許多個(gè)離散步長(zhǎng)的，這涉及到多任務(wù)相關(guān)的內(nèi)容，后續(xù)再作詳細(xì)介紹。建議讀者在建模的時(shí)候，將離散步長(zhǎng)（其倒數(shù)即為采樣頻率）顯示出來(lái)，方便辨別不同模塊的實(shí)際步長(zhǎng)。顯示離散步長(zhǎng)的方法如下：

顯示離散步長(zhǎng) - From autoMBD

同時(shí)也建議讀者將端口數(shù)據(jù)類型顯示出來(lái)，因?yàn)椴煌K之間的數(shù)據(jù)傳遞，要保證數(shù)據(jù)類型相同（后續(xù)將介紹數(shù)據(jù)類型的相關(guān)內(nèi)容）。顯示端口數(shù)據(jù)類型的方法如下所示：

顯示端口數(shù)據(jù)類型 - From autoMBD

1.2 Embedded Coder的使用

Embedded Coder工具專門(mén)為嵌入式軟件生成代碼而設(shè)計(jì)，集成了MATLAB Coder和Simulink Coder，可以將m腳本和模型生成C代碼。Embedded Coder可以在下圖位置找到：

Embedded Coder位置 - From autoMBD

單擊“Embedded Coder”便可以進(jìn)入到Code Perspective窗口。在這個(gè)窗口下可以看到四個(gè)主要功能區(qū)域：

• 工具欄
• 模型區(qū)域
• 代碼面板
• 代碼映射面板

如下圖所示：

Code Perspective**四個(gè)功能區(qū)域 - From autoMBD

Tips ：MATLAB/Simulink的版本不同，上述界面可能會(huì)有差異，截圖為版本為2020b。

在工具欄中，可以找到大部分關(guān)于代碼生成的選項(xiàng)工具或配置入口。模型區(qū)域用于編輯和設(shè)計(jì)模型，如果設(shè)置了定步長(zhǎng)求解器和ert系統(tǒng)目標(biāo)文件，單擊工具欄中的“Generate Code”按鈕便可以生成代碼了。

代碼面板用于查看生成的代碼。在代碼面板中，點(diǎn)擊生成的代碼，代碼對(duì)應(yīng)的模型會(huì)高亮顯示。這樣方便用戶追蹤模型生成的代碼。

代碼映射面板有很多功能，涉及到的概念和知識(shí)點(diǎn)很多，在后續(xù)的內(nèi)容中會(huì)逐步講解。

讀者可以自行探索和體驗(yàn)這四個(gè)功能區(qū)域的作用和使用方法。

2 詳解模型與代碼之間的聯(lián)系

為了便于展示此部分內(nèi)容，我制作了一個(gè)簡(jiǎn)易的PI控制模型作為示例。讀者可以在autoMBD資源庫(kù)的“臨時(shí)資源分享”文件夾中找到該模型（資源序號(hào) tA22 ）。資源庫(kù)鏈接的獲取可以在《autoMBD原創(chuàng)技術(shù)文章合集》中找到（見(jiàn)文章開(kāi)頭）。

2.1 模型生成的代碼

打開(kāi)PI控制器示例模型，可以看到模型如下圖所示：

PI控制器示例模型 - From autoMBD

該示例模型已經(jīng)配置好，點(diǎn)擊“Generate Code”生成代碼。可以發(fā)現(xiàn)一共生成了六個(gè)文件：

PI控制器示例模型生成的代碼 - From autoMBD

生成的文件位于模型同級(jí)目錄下“** 模型名 _ert_rtw**”文件夾內(nèi)，這六個(gè)文件的作用分別是：

• ert_main.c ：該文件是一個(gè)樣例文件，向用戶展示主程序如何調(diào)用模型代碼，在代碼集成時(shí)可以參考該文件；
• 模型名.c：該文件包含模型的全部實(shí)現(xiàn)方法，包含變量的聲明和定義，Step函數(shù)、初始化函數(shù)、終止函數(shù)等的定義和實(shí)現(xiàn)，即“模型的本身”；
• 模型名.h：該文件包含模型所依賴的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、數(shù)據(jù)類型的定義和聲明，以及模型變量、模型算法函數(shù)的外部聲明；
• 模型名_private.h：包含模型本地的宏和數(shù)據(jù)類型定義，有定義才會(huì)生成相關(guān)內(nèi)容；
• 模型名_types.h：該文件包含模塊參數(shù)（Parameters）和模型數(shù)據(jù)（Model Data）的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的向前聲明，在一些可重用函數(shù)中可能會(huì)被使用；
• rtwtypes.h ：定義了基本的數(shù)據(jù)類型和宏，大部分的生成代碼可能會(huì)依賴該文件；
• 模型名_data.c：上圖中沒(méi)有生成，但在某些情況下會(huì)生成該文件，其中包含模型中的模塊參數(shù)（Parameters）、常數(shù)模塊和I/O的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的定義和聲明。

對(duì)于代碼集成來(lái)說(shuō)，用戶只需要在主函數(shù)代碼中，添加下面這個(gè)語(yǔ)句，即可使用模型生成的代碼，實(shí)現(xiàn)相關(guān)的算法和功能：

#inlcude "模型名.h"

讀者可以自行閱讀生成的代碼，初步接觸生成代碼的風(fēng)格和特點(diǎn)。接下來(lái)會(huì)詳細(xì)介紹模型和代碼之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

2.2 代碼之母——模型

作為MBD的核心，怎么強(qiáng)調(diào)對(duì)****模型的理解的重要性都不為過(guò)。

在嵌入式代碼中，數(shù)據(jù)是代碼的重要組成部分。 代碼中的數(shù)據(jù)和模型中的數(shù)據(jù)是怎么聯(lián)系起來(lái)的 ，便是今天討論的重點(diǎn)。對(duì)于模型，有四個(gè)與生成代碼緊密關(guān)聯(lián)的 模型數(shù)據(jù)形式 ：

• 信號(hào)（Signals）
• 參數(shù)（Parameters）
• 狀態(tài)（States）
• 模型數(shù)據(jù)（Model Data）

模型中的這四種數(shù)據(jù)形式，生成的代碼各不相同。通過(guò)控制這些模型數(shù)據(jù)的配置，即可控制生成代碼的數(shù)據(jù)類型、存儲(chǔ)位置和數(shù)據(jù)形式。

在開(kāi)始介紹前，給出模型數(shù)據(jù)形式的思維導(dǎo)圖：

模型數(shù)據(jù)形式的思維導(dǎo)圖 - From autoMBD

2.2.1 信號(hào)

信號(hào)（Signals）， 即模型中不同模塊之間的數(shù)據(jù)傳遞線，有兩種：外部信號(hào)和 內(nèi)部信號(hào) 。其中外部信號(hào)又分為外部輸入信號(hào)和外部 輸出信號(hào) 。

以我構(gòu)建的PI控制器模型為例，模型包含的信號(hào)如下圖所示：

PI控制器模型的信號(hào) - From autoMBD

上圖中，Req_Ctrl和Feedback與輸入端口連接，屬于外部輸入信號(hào)；PI_Ctrl與輸出端口連接，屬于外部輸出信號(hào)；Err、P_value和I_value沒(méi)有與任何端口連接，屬于內(nèi)部信號(hào)。

Tips ：上圖并沒(méi)有標(biāo)注全部的內(nèi)部信號(hào)，一般只標(biāo)注有重要、意義的內(nèi)部信號(hào)即可。

保持默認(rèn)設(shè)置情況下生成代碼， 外部信號(hào)會(huì)生成全局變量 ，其中輸入變量為“ ** 模型名 _U** ”，而輸出變量為“ ** 模型名 _Y** ”。

以本文的示例工程為例，輸入輸出信號(hào)生成的全局變量以及相關(guān)的數(shù)據(jù)類型聲明和定義如下所示：

/* 外部輸入數(shù)據(jù)類型定義 代碼生成于"模型名.h" */
/* External inputs (root inport signals with default storage) */
typedef struct {
  real_T Req_Ctrl;                     /* '< Root >/Req_Ctrl' */
  real_T Feedback;                     /* '< Root >/Feedback' */
} ExtU_autoMBD_example_PI_noSub_T;

/* 外部輸出數(shù)據(jù)類型定義 代碼生成于"模型名.h" */
/* External outputs (root outports fed by signals with default storage) */
typedef struct {
  real_T PI_Ctrl;                      /* '< Root >/PI_Ctrl' */
} ExtY_autoMBD_example_PI_noSub_T;

/* 外部輸入變量定義 代碼生成于"模型名.c" */
/* External inputs (root inport signals with default storage) */
ExtU_autoMBD_example_PI_noSub_T autoMBD_example_PI_noSubs_U;

/* 外部輸出變量定義 代碼生成于"模型名.c" */
/* External outputs (root outports fed by signals with default storage) */
ExtY_autoMBD_example_PI_noSub_T autoMBD_example_PI_noSubs_Y;

保持默認(rèn)設(shè)置生成代碼時(shí)，對(duì)于內(nèi)部信號(hào)， 只有具有分叉點(diǎn)的信號(hào)線會(huì)生成局部變量 ，變量名為“ rtb_信號(hào)名 ”。由于是局部變量，它會(huì)隨著Step函數(shù)的出棧而被釋放。

其他不具備分叉點(diǎn)的內(nèi)部信號(hào)，不會(huì)生成任何變量，而是 隱含在算法的運(yùn)算過(guò)程當(dāng)中 。

以示例工程的內(nèi)部信號(hào)Err為例，模型中僅該信號(hào)具有分叉點(diǎn)，它生成的局部變量如下所示：

/* 代碼生成于"模型名.c" */
/* Model step function */
void autoMBD_example_PI_noSubs_step(void)
{
  real_T rtb_Err; /* 內(nèi)部信號(hào)Err 變量定義*/


  /* Sum: '< Root >/Sum2' incorporates:
   *  Inport: '< Root >/Feedback'
   *  Inport: '< Root >/Req_Ctrl'
   */
  rtb_Err = autoMBD_example_PI_noSubs_U.Req_Ctrl -
    autoMBD_example_PI_noSubs_U.Feedback; /* 內(nèi)部信號(hào)Err 變量計(jì)算*/


  /* Outport: '< Root >/PI_Ctrl' incorporates:
   *  DiscreteIntegrator: '< Root >/Discrete-Time Integrator'
   *  Gain: '< Root >/Kp'
   *  Sum: '< Root >/Sum1'
   */
  autoMBD_example_PI_noSubs_Y.PI_Ctrl = 2.0 * rtb_Err +
    autoMBD_example_PI_noSubs_DW.DiscreteTimeIntegrator_DSTATE; /* 內(nèi)部信號(hào)Err 變量使用*/


  /* Update for DiscreteIntegrator: '< Root >/Discrete-Time Integrator' incorporates:
   *  Gain: '< Root >/Ki'
   */
  autoMBD_example_PI_noSubs_DW.DiscreteTimeIntegrator_DSTATE += 3.0 * rtb_Err *
    0.001; /* 內(nèi)部信號(hào)Err 變量使用*/
}

關(guān)于如何修改信號(hào)的代碼生成模塊信號(hào)（對(duì)應(yīng)生成變量為“ 模型名_B ”），以及其他關(guān)于信號(hào)的配置選項(xiàng)，在后續(xù)的文章中進(jìn)行介紹。

2.2.2 參數(shù)

參數(shù) （Parameters）指的是模塊的參數(shù)，例如：本文PI控制器模型中的PI增益模塊，它們的參數(shù)分別實(shí)現(xiàn)Kp和Ki，模型中的Discrete-Time Integrator模塊也有兩個(gè)慘數(shù)，具體為采樣時(shí)間參數(shù)、初始值參數(shù)。

保持默認(rèn)設(shè)置情況下， 模塊的參數(shù)會(huì)作為數(shù)值常數(shù)，直接用于算法的運(yùn)算過(guò)程 。如下所示PI控制器生成的代碼中，Kp、Ki和采樣時(shí)間直接使用其數(shù)值2、3和0.001參與算法的運(yùn)算。

/* 代碼生成于"模型名.c" */
/* Model step function */
void autoMBD_example_PI_noSubs_step(void)
{
  real_T rtb_Err;


  /* Sum: '< Root >/Sum2' incorporates:
   *  Inport: '< Root >/Feedback'
   *  Inport: '< Root >/Req_Ctrl'
   */
  rtb_Err = autoMBD_example_PI_noSubs_U.Req_Ctrl -
    autoMBD_example_PI_noSubs_U.Feedback;


  /* Outport: '< Root >/PI_Ctrl' incorporates:
   *  DiscreteIntegrator: '< Root >/Discrete-Time Integrator'
   *  Gain: '< Root >/Kp'
   *  Sum: '< Root >/Sum1'
   */
  /* 直接使用比例增益的數(shù)值常量2.0參與計(jì)算 */
  autoMBD_example_PI_noSubs_Y.PI_Ctrl = 2.0 * rtb_Err +
    autoMBD_example_PI_noSubs_DW.DiscreteTimeIntegrator_DSTATE;


  /* Update for DiscreteIntegrator: '< Root >/Discrete-Time Integrator' incorporates:
   *  Gain: '< Root >/Ki'
   */
  /* 直接使用積分增益的數(shù)值常量3.0和離散步長(zhǎng)數(shù)值常量0.001參與計(jì)算 */
  autoMBD_example_PI_noSubs_DW.DiscreteTimeIntegrator_DSTATE += 3.0 * rtb_Err *
    0.001;
}

有的時(shí)候，我們不希望模塊參數(shù)是一個(gè)數(shù)值常量，而是一個(gè)可以修改的變量。例如對(duì)Kp和Ki參數(shù)進(jìn)行在線標(biāo)定時(shí)，需要有兩個(gè)變量來(lái)保存Kp和Ki參數(shù)。

關(guān)于如何修改模塊參數(shù)的代碼生成方式，使其成為一個(gè)變量而不是數(shù)值常量，可以按照下圖所示步驟進(jìn)行：

修改模塊參數(shù)的生成方式 - From autoMBD

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是讓模型參數(shù)是可調(diào)（Tunable）的，這樣便會(huì)生成一個(gè)新的變量來(lái)保存模型中所有模塊的參數(shù)。

修改模塊參數(shù)的生成方式后，重新生成代碼?？梢钥吹?，在“ 模型名 .h”中會(huì)生成一個(gè)新的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體，包含了所有模塊的全部可調(diào)參數(shù)：

/* 模塊參數(shù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體定義 代碼生成于"模型名.h" */
/* Parameters (default storage) */
struct P_autoMBD_example_PI_noSubs_T_ {
  real_T Kp_Gain;                      /* Expression: 2
                                        * Referenced by: '< Root >/Kp'
                                        */
  real_T DiscreteTimeIntegrator_gainval;
                           /* Computed Parameter: DiscreteTimeIntegrator_gainval
                            * Referenced by: '< Root >/Discrete-Time Integrator'
                            */
  real_T DiscreteTimeIntegrator_IC;    /* Expression: 0
                                        * Referenced by: '< Root >/Discrete-Time Integrator'
                                        */
  real_T Ki_Gain;                      /* Expression: 3
                                        * Referenced by: '< Root >/Ki'
                                        */
};

在“ 模型名 *types.h”中會(huì)對(duì)參數(shù)結(jié)構(gòu)體聲明新的數(shù)據(jù)類型，并在“ 模型名 * data.c”（新生成的文件，默認(rèn)配置無(wú)該文件）中定義一個(gè)該數(shù)據(jù)類型的變量，同時(shí)幅初值，如下所示：

/* 模塊參數(shù)數(shù)據(jù)類型定義 代碼生成于"模型名_types.h" */
/* Parameters (default storage) */
typedef struct P_autoMBD_example_PI_noSubs_T_ P_autoMBD_example_PI_noSubs_T;

/* 模塊參數(shù)變量定義和賦初值 代碼生成于"模型名_data.c "*/
/* Block parameters (default storage) */
P_autoMBD_example_PI_noSubs_T autoMBD_example_PI_noSubs_P = {
  /* Expression: 2
   * Referenced by: ' Root >/Kp'
   */
  2.0,


  /* Computed Parameter: DiscreteTimeIntegrator_gainval
   * Referenced by: ' Root >/Discrete-Time Integrator'
   */
  0.001,


  /* Expression: 0
   * Referenced by: ' Root >/Discrete-Time Integrator'
   */
  0.0,


  /* Expression: 3
   * Referenced by: ' Root >/Ki'
   */
  3.0
};

可以看到，用于存儲(chǔ)模塊參數(shù)的變量名為“ 模型名_P ”。重新查看生成的Step函數(shù)，可以發(fā)現(xiàn)PI控制器算法的計(jì)算，不再直接使用數(shù)值常量，而是使用變量“ 模型名 _P”進(jìn)行的運(yùn)算。

/* 代碼生成于"模型名.c" */
/* Model step function */
void autoMBD_example_PI_noSubs_step(void)
{
  real_T rtb_Err;


  /* Sum: '< Root >/Sum2' incorporates:
   *  Inport: '< Root >/Feedback'
   *  Inport: '< Root >/Req_Ctrl'
   */
  rtb_Err = autoMBD_example_PI_noSubs_U.Req_Ctrl -
    autoMBD_example_PI_noSubs_U.Feedback;


  /* Outport: '< Root >/PI_Ctrl' incorporates:
   *  DiscreteIntegrator: '< Root >/Discrete-Time Integrator'
   *  Gain: '< Root >/Kp'
   *  Sum: '< Root >/Sum1'
   */
  /* 使用"模型名_P.Kp_Gain"參與計(jì)算 */
  autoMBD_example_PI_noSubs_Y.PI_Ctrl = autoMBD_example_PI_noSubs_P.Kp_Gain *
    rtb_Err + autoMBD_example_PI_noSubs_DW.DiscreteTimeIntegrator_DSTATE;


  /* Update for DiscreteIntegrator: '< Root >/Discrete-Time Integrator' incorporates:
   *  Gain: '< Root >/Ki'
   */
  /* 使用"模型名_P.Ki_Gain"和"模型名_P.DiscreteTimeIntegrator_gainval"參與計(jì)算 */
  autoMBD_example_PI_noSubs_DW.DiscreteTimeIntegrator_DSTATE +=
    autoMBD_example_PI_noSubs_P.Ki_Gain * rtb_Err *
    autoMBD_example_PI_noSubs_P.DiscreteTimeIntegrator_gainval;
}

更多關(guān)于模塊參數(shù)的代碼生成配置方法，將在后續(xù)的文章中介紹。

2.2.3 狀態(tài)

狀態(tài) （States）是離散系統(tǒng)運(yùn)算過(guò)程中必不可少的元素。

我們知道，離散系統(tǒng)是在每一個(gè)離散的時(shí)間點(diǎn)上， 運(yùn)行一次Step函數(shù)。某一時(shí)刻運(yùn)行一次Step函數(shù)，除了需要輸入數(shù)據(jù)（通過(guò)外部輸入信號(hào)輸入）以外， 往往還需要上一個(gè)時(shí)刻的運(yùn)算結(jié)果 ，甚至之前連續(xù)幾個(gè)時(shí)刻的運(yùn)算結(jié)果。

在嵌入式系統(tǒng)中，這些結(jié)果需要一個(gè)變量來(lái)存儲(chǔ)，這個(gè)變量即為 狀態(tài)變量 。

在Simulink模型庫(kù)中，凡是包含離散因子“ z ”的模塊，全部具有狀態(tài)變量。這些模塊在生成代碼時(shí)，都會(huì)生成一個(gè)名為“ 模型名_DW ”的變量來(lái)保存狀態(tài)變量。

具體而已，在本文PI控制器示例工程中，包含一個(gè)離散積分模塊，該模塊具有狀態(tài)變量，生成的代碼如下：

/* 數(shù)據(jù)類型定義 位于"模型名.h"中*/
/* Block states (default storage) for system '< Root >' */
typedef struct {
  real_T DiscreteTimeIntegrator_DSTATE;/* '< Root >/Discrete-Time Integrator' */
} DW_autoMBD_example_PI_noSubs_T;

/* 狀態(tài)變量定義 位于"模型名.c"中 */
/* Block states (default storage) */
DW_autoMBD_example_PI_noSubs_T autoMBD_example_PI_noSubs_DW;

用戶還可以定義自己的“狀態(tài)變量”，通過(guò)Data Store Memory模塊即可實(shí)現(xiàn)。 Data Store Memory模塊位于Simulink庫(kù)中的下圖這個(gè)位置：

Data Store Memory - From autoMBD

Data Store Memory模塊與離散模塊一樣，被當(dāng)作狀態(tài)變量，生成在變量“ 模型名 _DW”當(dāng)中。

雖然我們稱它為狀態(tài)變量，但對(duì)于Data Store Memory模塊，把它當(dāng)作普通的變量來(lái)使用也是可以的。

更多關(guān)于狀態(tài)變量的代碼生成，將在后續(xù)的文章中介紹。

2.2.4 模型數(shù)據(jù)

模型數(shù)據(jù)是Simulink為模型定義的一個(gè)數(shù)據(jù)類型，它保存了模型的部分信息。在代碼生成中，它的數(shù)據(jù)類型和定義如下圖所示：

/* 模型數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體定義 位于"模型名.h"中 */
/* Real-time Model Data Structure */
struct tag_RTM_autoMBD_example_PI_no_T {
  const char_T * volatile errorStatus;
};

/* 模型數(shù)據(jù)類型聲明 位于"模型名.h"中 */
/* Forward declaration for rtModel */
typedef struct tag_RTM_autoMBD_example_PI_no_T RT_MODEL_autoMBD_example_PI_n_T;

/* 模型數(shù)據(jù)變量外部聲明 位于"模型名.h"中 */
/* Real-time Model object */
extern RT_MODEL_autoMBD_example_PI_n_T *const autoMBD_example_PI_noSubs_M;

/* 模型數(shù)據(jù)變量定義 位于"模型名.c"中 */
/* Real-time model */
static RT_MODEL_autoMBD_example_PI_n_T autoMBD_example_PI_noSubs_M_;
RT_MODEL_autoMBD_example_PI_n_T *const autoMBD_example_PI_noSubs_M = &autoMBD_example_PI_noSubs_M_;

可以看到，默認(rèn)情況下，模型數(shù)據(jù)只包含了一個(gè)表示錯(cuò)誤狀態(tài)的字符串，他的變量名為“ 模型名_M ”。在實(shí)際中，很少會(huì)使用Simulink默認(rèn)的模型數(shù)據(jù)定義。

更多關(guān)于模型數(shù)據(jù)的代碼生成，將在后續(xù)的文章中介紹。

3 規(guī)范建模過(guò)程

從上文可以看到，模型的數(shù)據(jù)形式直接關(guān)系到代碼的生成，所以模型的好壞直接影響代碼的可讀性。

為了生成好的代碼，規(guī)范建模過(guò)程是非常重要的。MathWorks官方發(fā)布了建模指南《MathWorks? Advisory Board Control Algorithm Modeling Guidelines》（可以在autoMBD資源庫(kù)“臨時(shí)資源分享”文件夾中找到該指南的PDF文檔，資源序號(hào) tA23 ，資源庫(kù)鏈接可以在文章合集中找到，文章合集的獲取見(jiàn)文章開(kāi)頭）。

該建模指南在模型的命名、模塊基本配置、模型的框架層級(jí)涉及、模型的復(fù)用等等多個(gè)方面，指導(dǎo)用戶建模。但該文檔內(nèi)容太多，五百多頁(yè)，不是職業(yè)工作要求，一般人也很難看完并堅(jiān)持執(zhí)行。

但我依然建議讀者保持一個(gè)良好的建模習(xí)慣，我認(rèn)為可以從以下幾個(gè)方面來(lái)做：

• 為端口、信號(hào)線、子系統(tǒng)、模塊等命有意義的名字，而不是空著，或命名無(wú)意義；
• 建模時(shí)，遵循信號(hào)從上到下、從左到右的傳遞順序，而不是雜亂無(wú)章的到處飛線，盡量避免信號(hào)逆向傳遞，無(wú)法避免時(shí)盡量少而清晰。
• 合理使用子系統(tǒng)模塊、參考子系統(tǒng)模塊、參考模型，構(gòu)建合理的模型框架和層級(jí)；
• 一個(gè)功能的模型不要太復(fù)雜，復(fù)雜的模型可以考慮分層簡(jiǎn)化，子系統(tǒng)模型不要嵌套太多層；
• 建模的過(guò)程，要考慮模型的可重用性、模型的獨(dú)立性；
• 可以使用腳本來(lái)定義模型數(shù)據(jù)，這樣可以擴(kuò)展模型的功能。

以上是我的一些建模經(jīng)驗(yàn)，規(guī)范建模不是一朝一夕的事情，是平時(shí)的積累和習(xí)慣養(yǎng)成。雖然這會(huì)花一些精力，但好處是明顯的。為了更好的生成可讀性高的代碼，特別是模型復(fù)雜到一定程度時(shí)，我提倡保持一個(gè)好的建模習(xí)慣。