今天咱們來(lái)談一談如何利用PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的搬運(yùn)動(dòng)作。這個(gè)例子完美地用到了順序控制的指令，實(shí)際應(yīng)用起來(lái)真的是非常方便，程序循環(huán)控制起來(lái)也是得心應(yīng)手！

廢話不多說(shuō)，進(jìn)入我們今天的主題！

▲ 簡(jiǎn)易機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖如圖所示

M1為控制機(jī)械手左右移動(dòng)的電動(dòng)機(jī)

M2為控制機(jī)械手上下升降的電動(dòng)機(jī)

YV線圈用來(lái)控制機(jī)械手夾緊防松

SQ1為左到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)

SQ2為右到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)

SQ3為上到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)

SQ4為下到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)

SQ5為工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)

簡(jiǎn)易機(jī)械手的控制要求如下：

機(jī)械手要將工件從工位A移到工位B 處；

機(jī)械手的初始狀態(tài)（原點(diǎn)條件）是機(jī)械手應(yīng)停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；

若原點(diǎn)條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手按“原點(diǎn)→下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原點(diǎn)”的步驟工作。

動(dòng)作圖編程前理順動(dòng)作如何轉(zhuǎn)移：

定義符號(hào)表：

硬件的接線圖：

滿足所有動(dòng)作的程序如下：

一大堆梯形圖看著真是眼花繚亂，不用擔(dān)心我們一段一段分析分析這個(gè)機(jī)械手是如何工作的！

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其實(shí)這個(gè)圖沒(méi)有那么多的并行分支，所以轉(zhuǎn)移起來(lái)邏輯非常簡(jiǎn)單！

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