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1.運(yùn)動(dòng)功能說明

自適應(yīng)四輪底盤可以通過左側(cè)2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和右側(cè)2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的差速運(yùn)動(dòng)配合來實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。可以在凸凹不平的地面上行駛。

2.結(jié)構(gòu)說明

樣機(jī)包含四個(gè)直流驅(qū)動(dòng)輪模組，固定在一個(gè)由連桿組構(gòu)成的懸架上，具備懸掛功能，有更好的越障、抓地能力，還能降低車身顛簸。

3.運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

由于同側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)始終是一樣的。因此同側(cè)的兩個(gè)直流電機(jī)可以通過1拖2電機(jī)線共用1個(gè)直流電機(jī)接口。

先將同側(cè)直流電機(jī)接在1條1拖2電機(jī)線上，然后在分別接在兩個(gè)直流電機(jī)接口上，兩個(gè)直流電機(jī)接口的針腳號(hào)分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。

3.2 編寫程序【完整代碼詳見 https://www.robotway.com/h-col-124.html】

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

前進(jìn)功能的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
------------------------------
實(shí)驗(yàn)功能：
實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)四輪底盤前進(jìn).
-----------------------------------------------------
實(shí)驗(yàn)接線：
一拖二直流電機(jī)線:左側(cè)車輪接:D9,D10
| | | |
.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【車頭】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
| | | |
一拖二直流電機(jī)線:右側(cè)車輪接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
voidForward(); // 前進(jìn)
//程序初始化部分：設(shè)置電機(jī)引腳為輸出模式
voidsetup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設(shè)置為輸出模式
}
//主程序部分：小車前進(jìn)
voidloop() {
Forward();
}
//封裝小車前進(jìn)動(dòng)作子程序
voidForward() {
digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進(jìn)
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW ); //左輪前進(jìn)
digitalWrite( 10 , HIGH );
}

原地轉(zhuǎn)向功能的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
------------------------------------
實(shí)驗(yàn)功能：
實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)四輪底盤原地旋轉(zhuǎn)(差速方式）.
本實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象為四輪四驅(qū)底盤原地左轉(zhuǎn).
----------------------------------------------------
實(shí)驗(yàn)接線：
一拖三直流電機(jī)線:左側(cè)車輪接:D9,D10
| | | | | |
.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【車頭】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
| | | | | |
一拖三直流電機(jī)線:右側(cè)車輪接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
voidturn_Left(); // 原地轉(zhuǎn)向（本示例為原地左轉(zhuǎn)）
//程序初始化部分：設(shè)置電機(jī)引腳為輸出模式
voidsetup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設(shè)置為輸出模式
}
//主程序部分：小車差速自轉(zhuǎn)[本示例為小車左轉(zhuǎn)]
voidloop() {
turn_Left();
}
//封裝小車自轉(zhuǎn)動(dòng)作子程序（本示例為左轉(zhuǎn)）
voidturn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進(jìn)
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}

4.擴(kuò)展樣機(jī)

本樣機(jī)可以通過使用不同的驅(qū)動(dòng)輪模組，或者對(duì)連桿組懸架進(jìn)行改造來實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展，如下圖所示：

審核編輯黃宇

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