測量固定工具-又叫外部工具
需要注意,在用固定工具手動移動時,運動均相對外部 TCP!
將 IpoMode (Ipo 模式)選擇設(shè)為外部工具,這樣才能根據(jù)外部工具坐標(biāo)進(jìn)行手動移動。
控制器通過在手動移動選項選項窗口中選擇外部工具來切換:所有運動現(xiàn)在均相對外部 TCP,而不是由機(jī)器人導(dǎo)引的工具。
固定工具的測量分為 2 步:
1. 測量固定工具的 TCP
固定工具的 TCP 被稱為外部 TCP。
2 測量工件
可選擇以下方法:? 直接法?, 間接法.
測量外部 TCP
首先,將固定工具的 TCP 告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。為此用一個已經(jīng)測量過的工具移至 TCP。
之后,將固定工具的坐標(biāo)系取向告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。為此用戶對一個已經(jīng)測量過的工具坐標(biāo)系平行于新的坐標(biāo)系進(jìn)行校準(zhǔn)。有兩種方式:
l? 5D法: 用戶將工具的碰撞方向 告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。 該碰撞方向默認(rèn)為 X 軸。其他軸的取向?qū)⒂上到y(tǒng)確定,用戶對此沒有影響力。系統(tǒng)總是為其它軸確定相同的取向。如果之后必須對工具重新進(jìn)行測量,比如在發(fā)生碰撞后,僅需要重新確定碰撞方向。而無需考慮碰撞方向的轉(zhuǎn)度。
l? 6D法: 用戶將所有三個軸的取向告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。
操作步驟
1. 在主菜單中選擇投入運行 > 測量 > 固定工具 > 工具。
2. 為固定工具指定一個號碼和一個名稱。用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。
3. 輸入已經(jīng)測量過的工具編號。用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。
4. 在 5D/6D 欄中選擇一種規(guī)格。用繼續(xù)鍵確認(rèn)。
5. 用已測量工具的 TCP 移至固定工具的 TCP。點擊測量。點擊 是回答安全詢問。
6. 如果選擇了 5D:
將 +X基坐標(biāo)系平行對準(zhǔn) -Z法蘭坐標(biāo)系。
(也就是將連接法蘭調(diào)整成與固定工具的作業(yè)方向垂直。)
如果選擇了6D:
應(yīng)對連接法蘭進(jìn)行調(diào)整,使得它的軸平行于固定工具的軸:
? +X基坐標(biāo)系平行于 -Z法蘭坐標(biāo)系
(也就是將連接法蘭調(diào)整成與工具的作業(yè)方向垂直。)
? +Y基坐標(biāo)系平行于 +Y法蘭坐標(biāo)系
? +Z基坐標(biāo)系平行于 +X法蘭坐標(biāo)系
7. 點擊 測量。點擊是回答安全詢問。
8. 在需要時,可以讓測量點的坐標(biāo)和姿態(tài)以增量和角度顯示 (以法蘭坐標(biāo)系為基準(zhǔn))。為此按下測量點。然后通過退回返回到上一個視圖。
9. 按下 保存。
測量工件:直接法
將機(jī)器人的原點和工件的另外 2 個點通知機(jī)器人控制系統(tǒng)。此 3 個點將該工件清楚地定義出來。
1. 在主菜單中選擇投入運行 > 測量 > 固定工具 > 工件 > 直接測量。
2. 為工件分配一個編號和一個名稱。用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。
3. 輸入固定工具的編號。用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。
4. 將工件坐標(biāo)系的原點移至固定工具的 TCP 上。點擊測量。點擊 是回答安全詢問。
5. 將在工件坐標(biāo)系的正向 X 軸上的一點移至固定工具的 TCP 上。點擊測量。點擊是回答安全詢問。
6. 將一個位于工件坐標(biāo)系的 XY 平面上、且 Y 值為正的點移至固定工具的 TCP 上。點擊測量。點擊是回答安全詢問。
7. 輸入工件的負(fù)載數(shù)據(jù)。(如果要單獨輸入負(fù)荷數(shù)據(jù),則可以跳過該步驟。)
8. 用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。
9. 在需要時,可以讓測量點的坐標(biāo)和姿態(tài)以增量和角度顯示 (以法蘭坐標(biāo)系
為基準(zhǔn))。為此按下測量點。然后通過退回返回到上一個視圖。
10. 按下 保存。
測量工件:間接法
機(jī)器人控制系統(tǒng)在 4 個點 (其坐標(biāo)必須已知)的基礎(chǔ)上計算工件。將不用移至工件原點。
1. 在主菜單中選擇投入運行 > 測量 > 固定工具 > 工件 > 間接測量。
2. 為工件分配一個編號和一個名稱。用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。
3. 輸入固定工具的編號。用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。
4. 輸入工件的一個已知點的坐標(biāo),用此點移至固定工具的 TCP。點擊 測量。點擊是回答安全詢問。
5. 把第4步重復(fù)三次。
6. 輸入工件的負(fù)荷數(shù)據(jù)。(如果要單獨輸入負(fù)荷數(shù)據(jù),則可以跳過該步驟。)
7. 用 繼續(xù)鍵確認(rèn)。
8. 在需要時,可以讓測量點的坐標(biāo)和姿態(tài)以增量和角度顯示 (以法蘭坐標(biāo)系為基準(zhǔn))。為此按下測量點。然后通過退回返回到上一個視圖。
9. 按下 保存。
審核編輯 :李倩
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