對移動條件 FB ONL （僅當）進行編程:

應用移動條件是為了能有目的地讓機器人停機，例如出現(xiàn)故障情況或者在鎖閉的時候。

用此指令可編程設(shè)定機器人行駛的條件（布爾算子）。 在需要時，可對多個算子 （最多到 11 個）進行邏輯連接。 如果該機器人移動的條件不再能滿足，則機器人將停止。

移動條件 FB ONL 將在向目標點運動的過程中與 PLC 觸發(fā)器不同步地激活。并且保持激活狀態(tài)直至編定了新的移動條件 FB ONL或 FB PSPS 程序。

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只要滿足下列條件，則機器人將一直移動：輸入端 100 為 TRUE。如果輸入端為 FALSE，則機器人將停止。

對移動條件 FB PSPS 進行編程:

應用移動條件是為了能有目的地讓機器人停機，例如出現(xiàn)故障情況或者在鎖閉的時候。

用此指令可編程設(shè)定機器人行駛的條件（布爾算子）。 在需要時，可對多個算子 （最多到 11 個）進行邏輯連接。 如果該機器人移動的條件不再能滿足，則機器人將停止。

移動條件 FB PSPS 將在目標點處激活，或在用 PLC 觸發(fā)器定義的到達目標點之前的一個時間點處激活。并且保持激活狀態(tài)直至編程設(shè)定了新的移動條件FBPSPS 或移動條件 FB ONL。

移動條件 FB PSPS 將覆蓋之前程序編定的移動條件 FB ONL.

只要滿足下列條件，則機器人將一直移動：輸入端 200 為 TRUE。如果輸入端為 FALSE，則機器人將停止。

大眾程序中廣泛使用了FB PSPS,例如:

審核編輯：劉清