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ABB機器人示教器入門-初級教學

世界先進制造技術論壇 ? 來源:世界先進制造技術論壇 ? 作者:世界先進制造技術 ? 2022-04-07 14:34 ? 次閱讀

手動操作窗口示意圖: 步驟1、將機器人操作模式選擇器置于手動限速模式。步驟2、在ABB菜單中,單擊手動操縱打開手動操縱窗口。121f46d4-b592-11ec-aa7f-dac502259ad0.png ?機械單元:步驟1、打開手動操縱窗口,并點擊機械單元。121f46d4-b592-11ec-aa7f-dac502259ad0.png步驟2、在彈出的窗口中選擇需要進行控制的機械單元,然后點擊確定。12535596-b592-11ec-aa7f-dac502259ad0.jpg ?運動模式:步驟1、打開手動操縱窗口,并點擊動作模式。步驟2、在彈出的窗口中選擇所需模式,然后點擊確定。126ab600-b592-11ec-aa7f-dac502259ad0.png ?單軸運動Axis 1-3 軸 1-312890b50-b592-11ec-aa7f-dac502259ad0.png機器人一、二、三每個轉軸單獨轉動。129e4cc2-b592-11ec-aa7f-dac502259ad0.pngAxis 4-6 軸 4-612bba0b0-b592-11ec-aa7f-dac502259ad0.png機器人四、五、六每個轉軸單獨轉動。12cf9ade-b592-11ec-aa7f-dac502259ad0.png單軸運動何時使用比較好呢?(1)將機械單元移出危險位置;(2)將機器人移出奇點;(3)定位機器人軸,以便進行校準。注:機器人外軸運動必須為單軸運動;為了更精確校準,可使用微動控制。 重定位運動姿態運動:機器人TCP位置不變,機器人工具沿坐標軸轉動,改變姿態。 12e705de-b592-11ec-aa7f-dac502259ad0.jpg注:重定位運動時,必須先選擇工具坐標。 線性運動基坐標何時使用:當需要將可預測的運動輕而易舉地轉化為控制桿運動時,可以在基坐標系中進行微動控制。在許多情況下,基坐標系是使用最為方便的一種坐標系,因為它對工具、工件或其它機械單元沒有依賴性。1300292e-b592-11ec-aa7f-dac502259ad0.jpg操作步驟(1)在ABB菜單中,點擊微動控制,查看微動控制屬性;(2)點擊動作模式,然后點擊線性,再點擊確定,如果之前已選擇線性動作,則無需執行此步驟;(3)點擊坐標系,然后點擊基坐標,再點擊確定;(4)按住使動裝置,啟動操縱器電機(5)移動控制桿,機械單元將隨之移動; 線性運動大地坐標何時使用:例如:有兩個機器人,一個安裝于地面,一個倒置。代表機器人的基坐標系也將上下顛倒。如果在倒置機器人的基坐標系中進行微動控制,則很難預測移動情況。此時可選擇共享大地坐標系。 1317a9a0-b592-11ec-aa7f-dac502259ad0.jpg操作步驟(1)在ABB菜單中,點擊微動控制,查看微動控制屬性。(2)點擊動作模式,然后點擊線性,再點擊確定,如果之前已選擇線性動作,則無需執行此步驟。(3)點擊坐標系,然后點擊基坐標,再點擊確定。(4)按住使動裝置,啟動操縱器電機。(5)移動控制桿,機械單元將隨之移動。 線性運動工件坐標何時使用:例如:工廠打算確定一系列孔的位置,以便沿著工件邊緣鉆孔。工廠打算在工件箱的兩面隔板之間焊接。 132eb960-b592-11ec-aa7f-dac502259ad0.png操作步驟(1)在ABB菜單中,點擊微動控制,查看微動控制屬性。(2)點擊動作模式,然后點擊線性,再點擊確定,如果之前已選擇線性動作,則無需執行此步驟。(3)點擊工件以選擇工件。(4)點擊工具以選擇工具。(5)點擊有效載荷以選擇有效載荷(6)點擊坐標系,然后點擊工件,再點擊確定。(7)按住使動裝置,啟動操縱器電機。(8)移動控制桿,機械單元將隨之移動。 線性運動工具坐標何時使用:使用工具體系對穿、鉆、銑、鋸等進行編程和調整13469792-b592-11ec-aa7f-dac502259ad0.jpg操作步驟(1)在ABB菜單中,點擊微動控制,查看微動控制屬性。(2)點擊動作模式,然后點擊線性,再點擊確定,如果之前已選擇線性動作,則無需執行此步驟。(3)選擇合適的工具。(4)點擊坐標系,然后點擊工具,再點擊確定。(5)按住使動裝置,啟動機械單元電機。(6)移動控制桿,機械單元將隨之移動。

審核編輯 :李倩


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原文標題:ABB機器人示教器入門-初級教學|干貨

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