FreeRTOS任務控制API函數主要實現任務延時、任務掛起、解除任務掛起、任務優先級獲取和設置等功能。

1. 相對延時

1.1 函數描述

void vTaskDelay（ portTickTypexTicksToDelay ） 調用vTaskDelay（）函數后，任務會進入阻塞狀態，持續時間由vTaskDelay（）函數的參數xTicksToDelay指定，單位是系統節拍時鐘周期。常量portTICK_RATE_MS 用來輔助計算真實時間，此值是系統節拍時鐘中斷的周期，單位是毫秒。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskDelay 必須設置成1，此函數才能有效。

vTaskDelay（）指定的延時時間是從調用vTaskDelay（）后開始計算的相對時間。比如vTaskDelay（100），那么從調用vTaskDelay（）后，任務進入阻塞狀態，經過100個系統時鐘節拍周期，任務解除阻塞。因此，vTaskDelay（）并不適用與周期性執行任務的場合。此外，其它任務和中斷活動，會影響到vTaskDelay（）的調用（比如調用前高優先級任務搶占了當前任務），因此會影響任務下一次執行的時間。API函數vTaskDelayUntil（）可用于固定頻率的延時，它用來延時一個絕對時間。

1.2 參數描述

xTicksToDelay：延時時間總數，單位是系統時鐘節拍周期。

1.3 用法舉例

voidvTaskFunction（ void * pvParameters ） { /* 阻塞500ms. */ constportTickType xDelay = 500 / portTICK_RATE_MS; for（ ;; ） { /* 每隔500ms觸發一次LED， 觸發后進入阻塞狀態 */ vToggleLED（）; vTaskDelay（ xDelay ）; }}

2. 絕對延時

2.1 函數描述

void vTaskDelayUntil（ TickType_t *pxPreviousWakeTime，const TickType_txTimeIncrement ）; 任務延時一個指定的時間。周期性任務可以使用此函數，以確保一個恒定的頻率執行。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskDelayUntil 必須設置成1，此函數才有效。

這個函數不同于vTaskDelay（）函數的一個重要之處在于：vTaskDelay（）指定的延時時間是從調用vTaskDelay（）之后（執行完該函數）開始算起的，但是vTaskDelayUntil（）指定的延時時間是一個絕對時間。 調用vTaskDelay（）函數后，任務會進入阻塞狀態，持續時間由vTaskDelay（）函數的參數指定，單位是系統節拍時鐘周期。因此vTaskDelay（）并不適用于周期性執行任務的場合。因為調用vTaskDelay（）到任務解除阻塞的時間不總是固定的并且該任務下一次調用vTaskDelay（）函數的時間也不總是固定的（兩次執行同一任務的時間間隔本身就不固定，中斷或高優先級任務搶占也可能會改變每一次執行時間）。

vTaskDelay（）指定一個從調用vTaskDelay（）函數后開始計時，到任務解除阻塞為止的相對時間，而vTaskDelayUntil（）指定一個絕對時間，每當時間到達，則解除任務阻塞。 應當指出的是，如果指定的喚醒時間已經達到，vTaskDelayUntil（）立刻返回（不會有阻塞）。因此，使用vTaskDelayUntil（）周期性執行的任務，無論任何原因（比如，任務臨時進入掛起狀態）停止了周期性執行，使得任務少運行了一個或多個執行周期，那么需要重新計算所需要的喚醒時間。這可以通過傳遞給函數的指針參數pxPreviousWake指向的值與當前系統時鐘計數值比較來檢測，在大多數情況下，這并不是必須的。 常量portTICK_RATE_MS 用來輔助計算真實時間，此值是系統節拍時鐘中斷的周期，單位是毫秒。 當調用vTaskSuspendAll（）函數掛起RTOS調度器時，不可以使用此函數。

2.2 參數描述

pxPreviousWakeTime：指針，指向一個變量，該變量保存任務最后一次解除阻塞的時間。第一次使用前，該變量必須初始化為當前時間。之后這個變量會在vTaskDelayUntil（）函數內自動更新。 xTimeIncrement：周期循環時間。當時間等于（*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement）時，任務解除阻塞。如果不改變參數xTimeIncrement的值，調用該函數的任務會按照固定頻率執行。

2.3 用法舉例

每10次系統節拍執行一次

void vTaskFunction（ void * pvParameters ） { static portTickType xLastWakeTime; const portTickType xFrequency = 10; // 使用當前時間初始化變量xLastWakeTime xLastWakeTime = xTaskGetTickCount（）; for（ ;; ） { //等待下一個周期 vTaskDelayUntil（ &xLastWakeTime，xFrequency ）; // 需要周期性執行代碼放在這里 } }

3. 獲取任務優先級

3.1 函數描述

UBaseType_t uxTaskPriorityGet（TaskHandle_t xTask ）; 獲取指定任務的優先級。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskPriorityGet必須設置成1，此函數才有效。

3.2 參數描述

xTask：任務句柄。NULL表示獲取當前任務的優先級。

3.3 返回值

返回指定任務的優先級。

3.4 用法舉例

voidvAFunction（ void ） { xTaskHandlexHandle; // 創建任務，保存任務句柄 xTaskCreate（ vTaskCode， “NAME”，STACK_SIZE， NULL， tskIDLE_PRIORITY， &xHandle ）; // 。。.

// 使用句柄獲取創建的任務的優先級 if（ uxTaskPriorityGet（ xHandle ） ！=tskIDLE_PRIORITY ） { // 任務可以改變自己的優先級 } // // 當前任務優先級比創建的任務優先級高？ if（ uxTaskPriorityGet（ xHandle ） 《uxTaskPriorityGet（ NULL ） ） { // 當前優先級較高 } }

4. 設置任務優先級

4.1 函數描述

void vTaskPrioritySet（ TaskHandle_txTask，UBaseType_tuxNewPriority ）; 設置指定任務的優先級。如果設置的優先級高于當前運行的任務，在函數返回前會進行一次上下文切換。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskPrioritySet 必須設置成1，此函數才有效。

4.2 參數描述

xTask：要設置優先級任務的句柄，為NULL表示設置當前運行的任務。 uxNewPriority：要設置的新優先級。

4.3 用法舉例

voidvAFunction（ void ） { xTaskHandlexHandle; // 創建任務，保存任務句柄。 xTaskCreate（ vTaskCode， “NAME”，STACK_SIZE， NULL， tskIDLE_PRIORITY， &xHandle ）;

// // 使用句柄來提高創建任務的優先級 vTaskPrioritySet（ xHandle，tskIDLE_PRIORITY + 1 ）; // // 使用NULL參數來提高當前任務的優先級，設置成和創建的任務相同。 vTaskPrioritySet（ NULL， tskIDLE_PRIORITY +1 ）; }

5. 任務掛起

5.1 函數描述

void vTaskSuspend（ TaskHandle_txTaskToSuspend ）; 掛起指定任務。被掛起的任務絕不會得到處理器時間，不管該任務具有什么優先級。 調用vTaskSuspend函數是不會累計的：即使多次調用vTaskSuspend （）函數將一個任務掛起，也只需調用一次vTaskResume （）函數就能使掛起的任務解除掛起狀態。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskSuspend必須設置成1，此函數才有效。

5.2 參數描述

xTaskToSuspend：要掛起的任務句柄。為NULL表示掛起當前任務。

5.3 用法舉例

voidvAFunction（ void ） { xTaskHandlexHandle; // 創建任務，保存任務句柄。 xTaskCreate（ vTaskCode， “NAME”，STACK_SIZE， NULL， tskIDLE_PRIORITY， &xHandle ）; // // 使用句柄掛起創建的任務。 vTaskSuspend（ xHandle ）; // // 任務不再運行，除非其它任務調用了vTaskResume（xHandle ） // // 掛起本任務。 vTaskSuspend（ NULL ）; // 除非另一個任務使用handle調用了vTaskResume，否則永遠不會執行到這里 }

6. 恢復掛起的任務

6.1 函數描述

void vTaskResume（ TaskHandle_txTaskToResume ）; 恢復掛起的任務。 通過調用一次或多次vTaskSuspend（）掛起的任務，可以調用一次vTaskResume （）函數來再次恢復運行。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskSuspend必須置1，此函數才有效。

6.2 參數描述

xTaskToResume：要恢復運行的任務句柄。

6.3 用法舉例

voidvAFunction（ void ） { xTaskHandle xHandle; // 創建任務，保存任務句柄 xTaskCreate（ vTaskCode， “NAME”，STACK_SIZE， NULL， tskIDLE_PRIORITY， &xHandle ）; // // 使用句柄掛起創建的任務 vTaskSuspend（ xHandle ）; // //任務不再運行，除非其它任務調用了vTaskResume（xHandle ） // // 恢復掛起的任務。 vTaskResume（ xHandle ）; // 任務再一次得到處理器時間 // 任務優先級與之前相同 }

7. 恢復掛起的任務（在中斷服務函數中使用）

7.1 函數描述

BaseType_t xTaskResumeFromISR（TaskHandle_t xTaskToResume ）;

用于恢復一個掛起的任務，用在ISR中。 通過調用一次或多次vTaskSuspend（）函數而掛起的任務，只需調用一次xTaskResumeFromISR（）函數即可恢復運行。 xTaskResumeFromISR（）不可用于任務和中斷間的同步，如果中斷恰巧在任務被掛起之前到達，這就會導致一次中斷丟失（任務還沒有掛起，調用xTaskResumeFromISR（）函數是沒有意義的，只能等下一次中斷）。這種情況下，可以使用信號量作為同步機制。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必須設置成1，此函數才有效。

7.2 參數描述

xTaskToResume：要恢復運行的任務句柄。

7.3 返回值

如果恢復任務后需要上下文切換返回pdTRUE，否則返回pdFALSE。由ISR確定是否需要上下文切換。

7.4 用法舉例

xTaskHandlexHandle; //注意這是一個全局變量 void vAFunction（ void ）{ // 創建任務并保存任務句柄 xTaskCreate（ vTaskCode， “NAME”，STACK_SIZE， NULL， tskIDLE_PRIORITY， &xHandle ）; // 剩余代碼。 } void vTaskCode（ void *pvParameters ）{ for（ ;; ） { // 在這里執行一些其它功能 // 掛起自己 vTaskSuspend（ NULL ）; //直到ISR恢復它之前，任務會一直掛起 } }

void vAnExampleISR（ void ）{ portBASE_TYPExYieldRequired; // 恢復被掛起的任務 xYieldRequired = xTaskResumeFromISR（xHandle ）; if（ xYieldRequired == pdTRUE ） { // 我們應該進行一次上下文切換 // 注： 如何做取決于你具體使用，可查看說明文檔和例程 portYIELD_FROM_ISR（）; } }

原文標題：FreeRTOS系列第11篇---FreeRTOS任務控制

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責任編輯：haq