2013年中國成為世界第一大工業機器人市場以來，中國國內安裝量在全球占比持續提高。與此同時，國產機器人品牌廠商的實力也在不斷增強，中國市場各類機器人本體的國產占比逐步提升。

數據來源：高工機器人產業研究所（GGII）

“盡管這些年國產機器人取得了一些成績，但從總體上來看仍然不強，市場份額偏小，并且與國外廠商相比實力差距較大。”北京智同工大智能傳動技術研究院副院長紀姝婷在2020高工機器人&高工移動機器人年會上指出，其主要原因是沒有自主掌握核心技術，因而在國際舞臺上缺少話語權，并且缺少品牌黏性和規模經濟，在市場競爭中難以形成合力。

可以預見的是，外部環境的變化蘊含著機遇，也將迎來更多挑戰，未來的市場競爭將更加激烈。基于“國內大循環為主體，國內國際雙循環相互促進的新發展格局”，民族工業需全面提升制造業的現代化、高端化、智能化和綠色化水平；向產業鏈的上下游延伸；鍛造產業鏈供應鏈的長板；補齊產業鏈供應鏈的短板。

總體而言，實現高質量的發展必須實現依靠創新驅動的內涵型增長，更大力提升自主創新能力，盡快突破關鍵核心技術。這也是多年來智同科技努力的方向，以理論研究和技術創新為核心，專注產品，立志于做好中國RV減速器自主品牌。

理論研究與技術創新

RV減速器由漸開線行星傳動和擺線針輪行星傳動組成；超靜定結構差動輪系；工作中處于變速、變載的非穩定負載工況這三大特點，智同科技提出了RV減速器主動設計理論與方法研究。

紀姝婷進一步指出，滾動軸承疲勞壽命建模方法研究是RV減速器研究過程中一個很重要的科學問題，需要考慮到材料的特性和載荷壽命規律。

“在RV減速器的測試過程中，我們也許會對齒輪修形參數、機構設計參數提出各種疑問，比如為什么軸承在這個位置磨損嚴重？擺線輪齒廓修形有影響嗎？偏心距能小點嗎？孔距可以大一些嗎？”紀姝婷表示，因此需要從源頭出發，通過揭示軸承載荷極值與力的作用方向，來揭示軸承磨損機理，展開面向滾動軸承疲勞壽命提升的RV減速器優化設計研究。

北京智同工大智能傳動技術研究院研究發現，關鍵科學問題在于齒廓修形設計、制造工藝及精密快速檢測。設計參數的合理可以顯著提高RV減速器的壽命。

在理論研究方面，智同科技提出面向載荷分布優化、軸承壽命提升及嚙合沖擊抑制的齒廓修形理論；在制造工藝優化方面，智同科技推出砂輪磨削走刀路徑優化技術。

由此，智同科技結合結構分析來提高剛度，通過軸承疲勞壽命預測來提高壽命，通過擺線齒修形來提高精度保持性，并在此基礎上提出了RV減速器一體化設計理論。

紀姝婷表示，智同對市場需求量大的CRV-E和CRV-C兩個系列的9款產品與國外品牌同類產品采用隨機選樣抽檢的方式進行了對比檢測實驗。對比檢測結果顯示，智同產品在效率、空程、溫升、噪音等指標上達到了國外產品水平，精度保持性、傳動精度和剛性等3項指標略優，疲勞壽命指標大幅優于國外產品。

產品的系列化與定制化

如今，智同科技與北京工業大學已建立了長期合作關系，成立了北京智同工大智能傳動技術研究院。目前已掌握機械傳動領域特別是RV減速器的核心技術，授權10項國家專利，6項軟著。正在申請智同開發的獨有高剛性、高精度精密減速器。

截至目前，智同科技已開發CRV系列、CRA系列、CRD系列、CMI系列、CHR系列、TSX系列等9大系列減速器標準化產品。此外還推出了多款定制化產品，應用于關節機器人、外骨骼機器人、并聯機器人、機床及其他精密設備。

其中，新款CHR系列減速器采用電機減速器一體化關鍵技術，實現了擺線齒輪、電機與減速器的融合，具有質量輕、結構緊湊、壽命長、耐沖擊、剛性好等特點。已經應用于腿足機器人和外骨骼機器人。

CRD-EL系列減速器則用于并聯機器人、剪板設備，具有高精度、高剛性、高速度的特點。

新品準雙曲面系列減速器具有剛性好、壽命長，承載能力強，運動平穩、減速比較大等特點，智同開展齒面參數分析，解決了準雙曲面齒輪的設計與裝配工藝，相關研究成果已應用于關節機器人，顯著提高了機器人的剛性和承載能力。

為應對未來趨勢，智同也在加緊開發應用于超大型機器人關節的大負載RV減速器，適用于冶金、航空航天領域；同時也在開發全新的機電一體化減速器，其具有高剛性、高承載能力的特點，該結構可以節省40%的空間，適用于水下、醫藥等場景。

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