近日，清華大學精密儀器系朱榮教授研究組在《科學機器人》（Science Robotics）發表研究論文，報道了一種多功能感知的觸覺傳感器，采用類皮膚的多層結構，將多模感知原位集成，實現對觸感、物感、溫感等多種感知的高密度集成，將觸覺傳感器應用于機器手抓握感知，實現了對抓握物品的形狀、大小和材料等多屬性識別，并成功應用于垃圾分類。

具有高靈敏和多維集成的柔性感知電子器件在醫療健康、智能機器人等領域有著廣闊的應用前景。柔性電子感知，具有對周圍環境和作用的感知能力，還能針對不同生理參數做出反應，可用于智能假肢和穿戴式生理監測，為醫療健康帶來革命性的變化和進步；柔性感知也是智能機器人交互的關鍵，在仿生機器人非視覺傳感技術領域有著十分重要的作用，感知和交互技術是未來機器人的重要發展方向。縱觀現有國內外柔性感知傳感器和系統，在高靈敏測量、多感知集成、低交叉耦合、低成本加工上仍然存在技術瓶頸，實際應用面臨著巨大的挑戰。

針對以上問題，清華大學朱榮教授研究組提出一種基于熱感應的多維傳感新機理，利用熱敏膜和外界的傳導/對流換熱對自身電阻的調控實現了壓力、溫度、流場、熱物性等參數的集成測量，由于采用簡單的薄膜敏感結構和統一的熱敏檢測原理，多維感知柔性電子器件具有簡單結構、集成度高、低交叉耦合、易調控、成本低等特點。研究成果以封面文章發表在Advanced Materials, 2017, 29(15), 1606151，并獲得Transducers 2019國際會議的Outstanding Paper Award。研究團隊將技術推廣應用到健康監測和智能機器人，先后研制出新型穿戴式人體運動監測裝備和機器人觸覺感知系統。

穿戴式運動檢測技術是外骨骼機器人、協作機器人等領域不可或缺的人機交互手段。隨著信息、傳感、驅動和材料技術的發展，外骨骼機器人作為助力助殘設備在工業、醫療、軍事領域逐漸展示出實用價值。目前，柔順化、輕量化正成為外骨骼研究的新方向。朱榮教授研究組將多感知技術應用到穿戴機器人，研制出新型的可穿戴人體運動監測系統，采用自主原創的微型運動速度傳感器結合微型慣性測量單元，發展新型的無積分數據融合算法，實現魯棒性好、抗干擾強、長期無漂移的三維運動速度、運動加速度和肢體姿態的測量。

研究組將可穿戴運動捕捉系統應用于人體肢體動作捕捉，實現了對高動態拳擊、踢腿、長跑運動等的準確實時監測。這項技術為人機協同領域提供了可行的運動監測手段，將促進外骨骼機器人、協作機器人等智能機器人的運動感知技術發展。相關研究成果以題為《可穿戴肢體運動捕捉系統》“A wearable motion capture device able to detect dynamic motion of human limbs”，發表在Nature Communications, 2020, 11, 5615，論文第一作者為清華大學精密儀器系博士后柳世強，通訊作者為清華大學朱榮教授。研究工作得到國家自然科學基金項目和國強研究院項目的資助。

圖1 可穿戴人體運動監測系統

此外，面向智能機器人對觸覺感知的應用需求。近日，研究組再次取得技術突破，研發出多維觸覺傳感器，實現觸感、物感、溫感等多種感知的原位集成，并將觸覺傳感器應用于機器人手感知系統，利用深度學習方法將感知轉變為機器人對物品的認知，實現了對抓握物品形狀、大小、溫度和材質等多屬性的高精準識別。

不同于常規觸摸識別技術僅利用壓力感知，研究組將力感和熱物性等多模信息進行融合，使得物品識別的準確率大大提高，從基于單模壓力感知的69%識別率提高到基于多模感知的96%識別率，研究組還進一步展示了利用具有多維觸覺感知的機器手進行垃圾分類的應用，實現了對七類垃圾物品的高準確識別。

研究成果以題為《多維觸覺傳感器助力機器手物體識別》“Skin-inspired quadruple tactile sensors integrated on a robot hand enable object recognition”，發表在Science Robotics, 5, eabc8134 (2020)，論文第一作者為清華大學精密儀器系博士研究生李國朕，通訊作者為清華大學朱榮教授。研究工作得到國家重點研發計劃、國家自然科學基金重點項目和北京市自然科學基金重點項目的資助。

圖2 多觸覺感知助力智能機器人

責任編輯：xj

原文標題：清華大學在多功能感知傳感器及機器人應用取得突破性進展

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