2020年11月11-13日，2020智能網(wǎng)聯(lián)汽車大會（WICV）在北京舉辦。億歐汽車作為大會合作媒體受邀參加，并為您帶來最新內(nèi)容分享。

在11月12日上午的自動駕駛城市末端配送創(chuàng)新與實(shí)踐論壇中，中國公路協(xié)會自動駕駛委員會副主任委員，清華大學(xué)自動化系系統(tǒng)工程研究所所長張毅教授作題為基于車路協(xié)同的自動駕駛技術(shù)與實(shí)踐的報(bào)告。

張毅提到目前為止車路協(xié)同已經(jīng)變成了一個大的概念，是指在基于通訊基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了新一代交通系統(tǒng)的形態(tài)變化之后完成的交通功能服務(wù)的完整提升，不僅僅是車和路中間的信息交互問題，而是說基于這樣的交互要實(shí)現(xiàn)交通的協(xié)同服務(wù)，提高交通功能，提高交通安全和效率問題。

張毅提到，在完成了全球首次200臺以上的基于智能網(wǎng)聯(lián)的信息通信的可靠測試后，技術(shù)驗(yàn)證就表明在現(xiàn)有的技術(shù)支持下，車路協(xié)同需要的實(shí)時(shí)的交通信息，交互是完全可以實(shí)現(xiàn)的。此外，2018年開始做了第一次三跨，實(shí)現(xiàn)通訊芯片模組加車載終端加整車的集成，去年實(shí)現(xiàn)了四跨，加上了安全平臺的集成，到今年實(shí)現(xiàn)了第五跨，稱為新四化。

張毅坦言，未來還有很多新的技術(shù)路線需要解決。如五大關(guān)鍵技術(shù)，第一是交通環(huán)境的協(xié)同感知；第二個關(guān)鍵技術(shù)是自動駕駛過程中軌跡規(guī)劃；第三個關(guān)鍵技術(shù)是需要依賴的高精度定位；第四個關(guān)鍵技術(shù)是不同交通主體之間可以進(jìn)行信息交互，且可以完成協(xié)同的決策和控制；第五個關(guān)鍵技術(shù)，把高精度地圖放到配送車，但是這樣的計(jì)算能力要求是比較高的。

張毅認(rèn)為，基于車路協(xié)同的自動駕駛的技術(shù)路線，在末端配送低速情況下有很大的借鑒意義，產(chǎn)生了一些新的解決途徑或者是方案，第一在環(huán)境感知方面，除了治車以外，重點(diǎn)是以協(xié)同感知為主，而自車的感知為輔；第二個方面是決策信息方面；第三個方面是車輛定位上，增加了一個路基的高精度地位；第四個方面可以通過路基設(shè)備分發(fā)，來保證車輛及時(shí)，安全獲得高精度地圖。第五個方面，行使控制層面上，加入了協(xié)同控制可以讓周邊的車輛彼此之間協(xié)商，可以共同來決策下一步怎么樣變化。

就基于車路協(xié)同的自動駕駛?cè)绾螒?yīng)用到物流配送里，張毅也提及一些未來嘗試的方向，第一個方面，借助車路協(xié)同的平臺與技術(shù)，提高整個性能與服務(wù)水平。第二個方面，可以在近期和配送小車結(jié)合，結(jié)合智慧城市建設(shè)里推進(jìn)物流配送工作。第三個方面，物流自動駕駛汽車在現(xiàn)實(shí)過程中有一個過渡的過程，要經(jīng)過不斷的發(fā)展過程。

以下為張毅發(fā)言實(shí)錄：

各位領(lǐng)導(dǎo)、各位嘉賓上午好！非常高興今天能參加我們的論壇，也非常高興今天恰逢順義基地的開幕。

我作為清華大學(xué)自動化系系統(tǒng)工程研究所的一位教授，我們團(tuán)隊(duì)的一些技術(shù)方案，在智能網(wǎng)聯(lián)基地測試基地建設(shè)中也發(fā)揮了作用，所以今天也非常高興看到這個基地的建設(shè)。去年第一屆這個會議在現(xiàn)場，我們的四輛自動駕駛的汽車基于車路協(xié)同的自動駕駛汽車做了一個隆重的展示活動，也展示出了基于車路協(xié)同自動駕駛技術(shù)落地問題。

今天結(jié)合論壇主題給大家分享一下，我們在基于車路協(xié)同的自動駕駛技術(shù)以及在我們的城市末端的傳送運(yùn)輸過程中的思考和體會。今天我的報(bào)告分兩個方面，第一個方面主要是講什么是的自動駕駛，尤其是重點(diǎn)涉及到什么樣的關(guān)鍵技術(shù)，基于這些關(guān)鍵技術(shù)，怎么在城市末端的配送里有更好的應(yīng)用。

車路協(xié)同作為國家交通發(fā)展戰(zhàn)略綱要的重要組成部分，去年9月國家頒布了綱要，基于車路協(xié)同，就是通過現(xiàn)成的各種無線的通訊方式，把交通系統(tǒng)中的參與者，人，車和路測設(shè)備連起來，形成一種新的理念，新的框架的交通系統(tǒng)，在這個系統(tǒng)層面上，我們能實(shí)現(xiàn)所有交通主體的信息實(shí)時(shí)交互，同時(shí)我們能提供協(xié)同安全，協(xié)同控制的效果，這是車路協(xié)同最終的目標(biāo)，這個目標(biāo)的發(fā)展過程中，我們可以看到整個過程成為了國家一個發(fā)展戰(zhàn)略以后，越來越多的企業(yè)，越來越多的部門都把車路協(xié)同的發(fā)展和自動駕駛的發(fā)展結(jié)合起來了，形成了一個完全新的局勢。

在這樣的程度上，我們看見了不同公司都在積極努力地把基于車路協(xié)同的自動駕駛推向了新的高潮，在這個過程中，我們會發(fā)現(xiàn)根本性的變化是什么？我們現(xiàn)在熟悉的自動駕駛的技術(shù)路線發(fā)生了變化，傳統(tǒng)是以單車智能為主體的自動駕駛，我們變成了以聰明的車加上智慧的路，還有智能的網(wǎng)，重點(diǎn)是要實(shí)現(xiàn)交通系統(tǒng)里的協(xié)同服務(wù)，于是構(gòu)成了一個基于車路協(xié)同的自動駕駛。

在這里面想說的是車路協(xié)同，大家可能只是在名詞上去看車和路的協(xié)同，實(shí)際上提出講的是車路協(xié)同，但實(shí)際上目前為止車路協(xié)同已經(jīng)變成了一個大的概念，是指在基于通訊基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了新一代交通系統(tǒng)的形態(tài)變化之后完成的交通功能服務(wù)的完整提升，不僅僅是車和路中間的信息交互問題，而是說基于這樣的交互要實(shí)現(xiàn)我們的交通的協(xié)同服務(wù)，提高他的功能，提高他的安全和效率問題。

這里面給出了一個實(shí)現(xiàn)這么一個環(huán)境的基本條件，大家可以看得見，這張圖里描繪了重點(diǎn)車輛，可以通過所有交通方式，通訊方式把他們連起來，使得我們原來傳統(tǒng)的交通系統(tǒng)發(fā)生了根本性變化，在這個過程中，最重要的一個變化是我們獲得了實(shí)時(shí)全時(shí)空的交通信息，把原本交通里難以獲得的信息現(xiàn)在都獲得了，于是我們對于交通系統(tǒng)的認(rèn)識發(fā)生了變化，同時(shí)對交通功能的實(shí)現(xiàn)也發(fā)生了革命性的變化，在基于這樣的基礎(chǔ)上，我們會考慮到信息的交互是要通過所有的通訊方式實(shí)現(xiàn)的，能不能保證，非常高興的告訴大家，我們今年的10月份在汽車工程協(xié)會的推動下，有關(guān)的企業(yè)和有關(guān)的公司聯(lián)合完成了我們?nèi)蚴状?00臺以上的基于智能網(wǎng)聯(lián)的信息通信的可靠測試，結(jié)合交通系統(tǒng)里面九個重要的場景逐一對大量的車輛存在的時(shí)候，對他實(shí)時(shí)信息交互的可靠性做了一個完整的驗(yàn)證，這個技術(shù)的驗(yàn)證就表明我們在現(xiàn)有的技術(shù)支持下，車路協(xié)同需要的實(shí)時(shí)的交通信息，交互是完全可以實(shí)現(xiàn)的。

第二個測試是我們連續(xù)三年，也是在汽車工程協(xié)會的支持下完成的，我們車路協(xié)同遇到的重要屏障問題就是不同的廠家，不同的通信模式，不同的廠商能不能集成在一塊。2018年開始我們做了第一次三跨，實(shí)現(xiàn)通訊芯片模組加車載終端加整車的集成，去年實(shí)現(xiàn)了四跨，加上了安全平臺的集成，到今年非常高興地實(shí)現(xiàn)了第五跨，我們稱為新四化，這里面加了一個高清地圖廠商的集成，過程里是發(fā)展到什么樣的程度，我們從2018年20家發(fā)展到2019年63家企業(yè)參與，實(shí)現(xiàn)七種業(yè)務(wù)的集成到十一種業(yè)務(wù)的集成，今年有40余家國內(nèi)外整車企業(yè)，40余家終端企業(yè)，10余家芯片模組企業(yè)，20余家信息安全企業(yè)，以及5家定位服務(wù)提供商的集成，這就為車路協(xié)同的規(guī)模化應(yīng)用奠定了非常重要的基礎(chǔ)。大家特別希望看到，需要論證的一個通訊能不能保證，信息傳輸可靠性能不能保證，大量的企業(yè)，不同的廠商，不同的模組能不能集成的問題，我們得到了證明，也就是說我們車路協(xié)同的規(guī)模化應(yīng)用，基礎(chǔ)條件已經(jīng)完全具備了。

基于這樣的場景，我們不僅要實(shí)現(xiàn)現(xiàn)在車輛聯(lián)網(wǎng)叫智能網(wǎng)聯(lián)問題，同時(shí)也給我們自動駕駛帶來了全新實(shí)現(xiàn)的平臺，或者說一種新的技術(shù)路線，也就是說我現(xiàn)在還可以有第二條技術(shù)路線，也是項(xiàng)目組正在推進(jìn)的，基于車路協(xié)同的自動駕駛路線，如果大家去研究一下交通部發(fā)布的有關(guān)戰(zhàn)略研究報(bào)告以及我們國家的交通強(qiáng)國建設(shè)綱要里提到的，中國要發(fā)展的自動駕駛是要基于車路協(xié)同的技術(shù)路線去快速推進(jìn)中國的自動駕駛的落地問題。

這樣的情況下，我們就會發(fā)現(xiàn)基于車路協(xié)同的自動駕駛和我們單車智能的自動駕駛，在關(guān)鍵技術(shù)層面上有了根本性的變化，比如說我舉一個簡單的例子，剛才我們夏總在視頻里演示到了，配送小車要過一個信號燈路口，首先信號燈要進(jìn)行辨識，信號燈的辨識是通過視頻來處理的，辨識過程中遇到一個非常大的問題是當(dāng)我們在早上，或者是傍晚的時(shí)候，當(dāng)我們的信號燈的背景是太陽的時(shí)候，這樣的光照情況下視頻對他的紅綠燈的辨識，我們不管用什么樣的方式，人都很難判斷的，我們用視頻的方式解決，這個難題到目前為止沒有辦法克服掉。我們基于車路協(xié)同的方式以后，我們信號燈如果把紅綠燈的辨識情況自動發(fā)送出來，我們的物流車接到這個信息以后就不用花很大的功夫，不用花很大的計(jì)算能力去判斷一個我們認(rèn)為是一個本來非常簡單的問題，這樣就是在應(yīng)用過程中遇到的新突破，也是我們希望能夠解決的。

基于車路協(xié)同的情況下，自動駕駛不是像我剛才講的視頻問題解決了，好像我們沒有其他的技術(shù)要解決了，不是，我們還有很多新的技術(shù)路線需要解決。新的關(guān)鍵技術(shù)層面上，我簡單列出來了，有幾大，第一個是五大關(guān)鍵技術(shù)，第一是交通環(huán)境的協(xié)同感知，原來都是靠治車，現(xiàn)在可以協(xié)同感知，我們可以一個車和路測傳感器進(jìn)行聯(lián)合協(xié)同感知，這樣可以提高感知的結(jié)果，也可以提高我們的感知可靠性。

第二個關(guān)鍵技術(shù)是在我們的自動駕駛過程中軌跡規(guī)劃是非常重要的，我要完成一個長期的軌跡規(guī)劃，不僅僅解決我本車周圍的軌跡規(guī)劃，基于車路協(xié)同平臺可以實(shí)現(xiàn)，因?yàn)檎麄€全域的車輛運(yùn)行情況都可以獲得。

第三個關(guān)鍵技術(shù)是需要依賴的高精度地位，除了我們做GPS以外，我們既然車路協(xié)同有路測設(shè)備，路基設(shè)備是提供高精度地圖的另外一個途徑，我們利用路基的設(shè)施也可以做到高精度的亞米級的定位。

第四個關(guān)鍵技術(shù)，既然不同交通主體之間可以進(jìn)行信息交互，我們之間可以完成協(xié)同的決策和控制，就像我們發(fā)現(xiàn)安全危險(xiǎn)的時(shí)候，兩輛車需要碰撞的時(shí)候，能不能通過簡單的協(xié)同避免避障的問題。

第五個關(guān)鍵技術(shù)，把高精度地圖放到配送車，但是這樣的計(jì)算能力要求是比較高的，車輛的能力要求高了以后，我們基于車路協(xié)同以后，把高精度地圖不下載到車上，通過路上的設(shè)備定期進(jìn)行分發(fā)，解決不同區(qū)域中的細(xì)的高精度的配制問題，還能帶上實(shí)時(shí)交通信息，這一套解決方案有效可以提升自動駕駛的可靠性和安全性問題。

基于這樣的關(guān)鍵技術(shù)，在我們的城市末端低速尤其是物流配送方面的落地怎么能夠?qū)崿F(xiàn)，目前我們的項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)主體做的是乘用車，對于低速，配送做的比較少，基于車路協(xié)同的自動駕駛這樣的技術(shù)路線，在我們的末端配送低速情況下有很大的借鑒意義，所以我分析一下我們在這個情況下怎么應(yīng)用現(xiàn)在基于車路協(xié)同自動駕駛路線。

我們可以回顧起來看，我們發(fā)現(xiàn)單車智能和基于車路協(xié)同的自動駕駛，由于他們采用不同技術(shù)路線，很多方面發(fā)生了比較大的變化。右側(cè)列出的是基于車路協(xié)同的自動駕駛，這樣的技術(shù)路線我們可以看見，會產(chǎn)生一些新的解決途徑或者是方案，比如講在環(huán)境感知方面，我們除了治車以外，重點(diǎn)是以協(xié)同感知為主，而自車的感知為輔，只解決與近程的感知問題，遠(yuǎn)程靠車路協(xié)同幫助解決。

第二個方面是決策信息方面，由于我們可以拿到實(shí)時(shí)交互的所有周邊的交通主體以及道路的信息情況，決策信息更為豐富。

第三個方面是車輛定位上，我們增加了一個路基的高精度地位，對我們原本的單車自動駕駛的高精度定位多了一個途徑。

第四個方面，地圖上可以不用把高精度地圖非常細(xì)地，精度非常高地高精度地圖全部下載在車上，我們可以通過路基設(shè)備，根據(jù)你所到的區(qū)域，不斷地給你分發(fā)，你進(jìn)行一些重組，來保證我們車輛及時(shí)，安全，全部獲得高精度地圖。軌跡規(guī)劃層面上，我們可以做到動態(tài)，而且軌跡可以不斷地變化，自動地生成。

第五個方面，我們在行使控制層面上，由于我們加入了協(xié)同控制，不是你自己光做你自己的決策，自己的控制，我們可以讓周邊的車輛彼此之間協(xié)商，可以共同來決策我們下一步怎么樣變化，于是這樣的情況下，對于我們的安全提供了保證。這種情況下，單車智能和基于車路協(xié)同自動駕駛之間的區(qū)別，我們基于車路協(xié)同自動駕駛以后，我們對于慢速的自動駕駛，尤其是末端的物流配送駕駛過程中，我們有哪些需求是基于車路協(xié)同的自動駕駛的技術(shù)路線能夠提高我們的效率和安全性的。

第一個，在成本控制層面上，我們知道慢速車輛，像剛才說的物流車輛不可能像社會車輛一樣一輛車上百萬，幾百萬的成本，我要把成本控制的很低才有可能進(jìn)行推廣。基于車路協(xié)同的平臺可以達(dá)到的這樣的情況，因?yàn)槲业捻?xiàng)目組已經(jīng)完成了，購置兩輛車加上改裝，兩輛車下來不到80萬，乘用車可以做到不到40萬，對物流車可以大大控制成本問題。

第二個，信息交互方面，我們可以利用現(xiàn)存的所有通訊方式，有效地支撐信息交互。

第三個，定位技術(shù)上，我們不僅可以解決了路面定位，室內(nèi)定位，可以增加我的室內(nèi)路基設(shè)備的情況下，室內(nèi)定位同樣能夠達(dá)到室外的定位。

第四個，危險(xiǎn)識別程度上，除了我們前頭講到的識別方式，對于我們慢行車，如果和路測設(shè)備結(jié)合起來，可以完成危險(xiǎn)的協(xié)同識別問題，可以有效地提高配送車的識別效率。

第五個，計(jì)算能力也一樣，由于有車路協(xié)同，我可以提供邊緣計(jì)算，對于配送物流小車?yán)铮覀兛梢越档蛦诬嚨挠?jì)算能力的要求，可以把部分計(jì)算分到邊緣計(jì)算，于是我們從這樣的程度上可以看到，基于車路協(xié)同的自動駕駛，如果更好地應(yīng)用到物流配送里，我們覺得有三個方面可以在近期嘗試做一些推進(jìn)，做一些研究。

第一個方面，借助我們的車路協(xié)同的平臺與技術(shù)，提高我們整個性能與服務(wù)水平，體現(xiàn)在我剛才說到的幾個方面，包括危險(xiǎn)狀態(tài)的識別、環(huán)境下的定位、實(shí)時(shí)信息的交互以及我們的自動駕駛的軌跡規(guī)劃問題。

第二個方面，可以在近期和配送小車結(jié)合，結(jié)合智慧城市建設(shè)里推進(jìn)物流配送工作，智慧城市建設(shè)過程中，目前有一個非常大的變化，或者說我們在推進(jìn)，比如說廣東省深圳市開始推進(jìn)的智慧電桿，把市政管理功能，把通訊的基站以及把交通所用的環(huán)境感知的傳感器集成在一起，這樣的智慧電桿，可以對物流小車提供一個非常好的支撐平臺，這樣的新發(fā)展，對于美團(tuán)這樣的物流小車的自動駕駛是非常好的一個貢獻(xiàn)。既然智慧電桿能夠推進(jìn)，園區(qū)社保系統(tǒng)里，我們有大量的攝像頭，大量的環(huán)境感知的監(jiān)控的設(shè)備，如果利用起來對小車自動駕駛是非常有力的支撐。

第三個方面，作為一個物流自動駕駛汽車，我們在這種情況下對于長期的發(fā)展，我們還要看到現(xiàn)實(shí)過程中有一個過渡的過程，也就是說并不是說我們所有想要的理想狀態(tài)都能一呼即出，我們要經(jīng)過不斷的發(fā)展過程，我們要探索特需服務(wù)情況下，包括疫情，包括機(jī)場特定的園區(qū)情況下應(yīng)用情況怎么樣，解決好過渡過程問題對于長期發(fā)展將會發(fā)生很好的作用。

我今天利用論壇的機(jī)會，從基于車路協(xié)同的自動駕駛說起，從關(guān)鍵技術(shù)的分析來探討物流配送，在這個層面上基于車路協(xié)同的自動駕駛的技術(shù)路線的應(yīng)用問題，希望今天的分享對各位嘉賓，對企業(yè)有所幫助，謝謝大家。

責(zé)任編輯：PSY