首先要安裝cubemx跟Keil5兩個編程軟件，然后打開cubemx軟件，新建一個工程項目：

輸入CPU型號：

在右下角雙擊CPU具體型號：

稍等片刻會打開如下對話框：

首先要配置系統的調試方式：我們選擇SW方式，

然后配置晶振源，這里選擇的是外部晶振，8M，

使能看門狗，

使能CAN，

使能TIM2時鐘源，采用內部時鐘，

配置完成后可以看到單片機管腳已經做了配置。

切換到Clock Configuration選項卡，配置時鐘周期，這里配置為8M

切換到Configuration選項卡，進入CAN配置選項配置波特率如下為500Kbps。

配置接收中斷。

配置定時器如下為1ms定時器。

配置定時器中斷

配置完成后點擊保存，然后點擊如下按鈕，生成代碼

填寫工程名稱，路徑，編程軟件等等

選擇生成代碼的方式

等待……

之后點擊打開項目。代碼生成部分完成。

添加一些特殊配置和邏輯代碼，添加CAN的配置信息函數。

void Can_Config(void){ hcan.pTxMsg = &TxMessage; hcan.pRxMsg = &RxMessage; /*##-1- Configure CAN1 Transmission Massage #####################################*/ hcan.pTxMsg->StdId = 0x123; hcan.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA; hcan.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD; hcan.pTxMsg->DLC = 8; /*##-2- Configure the CAN1 Filter ###########################################*/ sFilterConfig.FilterNumber = 0; sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT; sFilterConfig.FilterIdHigh = 0; sFilterConfig.FilterIdLow = 0; sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0; sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0; sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; sFilterConfig.BankNumber = 14; HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);}

在Main函數中while(1)之前調用一下即可，添加定時器啟動函數：

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

CAN接收中斷啟動函數：

HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);/* USER CODE BEGIN 2 */ Can_Config(); //Can配置信息HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); //定時器啟動HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//使能Can接收中斷 /* USER CODE END 2 */

打開stm32f1xx_it.c文件，找到如下函數，添加接收中斷啟動函數：

HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);

注意：接收中斷啟動函數使能一次只進一次中斷，所以中斷退出前要再次使能。

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void){ /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */ /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */ HAL_CAN_IRQHandler(&hcan); /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */ HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//ê1?üCAN?óê? /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */}

添加CAN接收服務函數：

HAL_CAN_RxCpltCallback

說明：該函數在stm32f1xx_hal_can.c文件中已經有定義，它的定義方式如下：

__weak void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)

函數前面的__weak關鍵字意思是如果有同樣的定義，先執行沒有__weak關鍵字的函數，所以當我們定義了HAL_CAN_RxCpltCallback函數后，編譯器會先編譯我們定義的函數，而忽略系統定義的該函數。當我們沒有定義該函數時，系統會編譯帶有__weak關鍵字的函數。

void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan){ unsigned short int speed; switch(hcan->pRxMsg->StdId) {//根據ID處理數據 case 0x123:// /*在此添加數據處理邏輯*/ break; default: break; }}

添加CAN發送函數：

/* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); //喂狗函數 if(Can_Trans_Timer == 0) {//每100ms發送一次數據 Can_Trans_Timer = 100; hcan.pTxMsg->StdId = 0x123; hcan.pTxMsg->Data[0] = 'C'; hcan.pTxMsg->Data[1] = 'A'; hcan.pTxMsg->Data[2] = 'N'; hcan.pTxMsg->Data[3] = ' '; hcan.pTxMsg->Data[4] = 'T'; hcan.pTxMsg->Data[5] = 'E'; hcan.pTxMsg->Data[6] = 'S'; hcan.pTxMsg->Data[7] = 'T'; HAL_CAN_Transmit(&hcan, 200);//發送一幀數據 } } /* USER CODE END WHILE */

在定時器函數中添加定時器代碼：

void TIM2_IRQHandler(void){ /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */ if(Can_Trans_Timer > 0) Can_Trans_Timer--; /* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */ HAL_TIM_IRQHandler(&htim2); /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */ /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */}

說明：在往工程中添加代碼時要注意，不要任意往里面添加代碼，要在注釋著USER CODE BEGIN的地方添加代碼，這樣在重新生成代碼時才不至于將已經寫好的代碼覆蓋掉，如下

/* USER CODE BEGIN Includes */

責任編輯：xj

原文標題：STM32-CubeMX-實現CAN通訊

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