從啟動自動駕駛研發至今，Apollo的路測里程已經超過600萬公里，覆蓋了全球27個城市，累計服務乘客超過10萬人次。自動駕駛技術在飛快的迭代，在部分道路上已經達到了完全無人的水平，百度聯合央視新聞全程直播“萬物智能—百度世界2020”大會，央視新聞AI體驗官坐上了完全無人的Robotaxi，這里的“完全無人”意味著自動駕駛車輛離開了對安全員依賴，駕駛席上不再有一名人類安全員了，這是自動駕駛技術不斷進步的必然結果，也是最終的目標之一。

國內首個7*24小時自動駕駛無人化封閉測試場

如果你經常關注自動駕駛技術，一定知道在自動駕駛車輛駛入開放道路前，一定會經過在封閉場地內的測試。封閉場地測試以其不可替代的真實性、可控性，始終占據著自動駕駛測試中重要的一環，通過假人、假車等測試設備模擬真實道路的場景，測試車輛的安全性、可靠性。一般封閉場地內會有三個角色的工作人員：系統測試員、設備操作員、車輛安全員。系統測試員負責車輛的起點、終點設置，并且記錄分析行駛過程中遇到的各種問題。測試設備操作員會根據事先約定的測試計劃，操作假人、假車等設備在適當的時機構造場景。如果很不幸，當前版本的自動駕駛系統出現了故障或無法應對一些場景，那么安全員就要發揮他的作用了。

安全員長期以來一直扮演著自動駕駛研發測試過程中“守護神”的角色，研發測試過程中難免會出現預期以外的情況，此時安全員會第一時間接管車輛以保障測試的安全。假如沒有了系統測試員、設備操作員和車輛安全員，那測試該如何進行呢？誰去操作車輛、設備？如果新版系統出現了問題，誰來記錄分析以及保證測試過程的安全呢？湘江智能與百度公司在這一領域上開展了積極的探索，聯手打造了國內首個7*24小時自動駕駛無人化封閉測試場，這塊測試場位于國家智能網聯汽車（長沙）測試區東片區，目前已投入日常測試使用。

為了實現封閉測試支持完全無人駕駛的測試，724自動駕駛無人化測試場具有以下特點：

?聯網化——利用多種網絡對車、場、測試設備等所有測試元素建立互聯互通的能力，實現對7*24無人化封閉測試場所有測試元素實時控制和集中調度

?一體化——打造一體化測試調度和管理平臺，對車、場、云的一體化管理，具備對測試車輛、測試設備、測試環境集中化管理能力，結合云端場景庫全局掌控測試過程，實時收集和分析測試數據，實現實時出測試結果的能力

?自動化——通過對測試設備自動化控制，實現場景構建完全自動化，保證場景構造的高度一致性，同時具備測試數據自動分析功能，使整個測試過程高效、有序、可控，從而保證測試結果可靠和一致性

?無人化——具備多重安全防護能力，確保場地內完全無人以及被測車輛無安全員狀態下的測試安全，實現測試全程無人化，支持7*24小時不間斷可靠性測試，大幅節省測試人力成本。

?場景虛實結合化——利用車輛在環（VehicleInLoop，VIL）虛實結合測試技術和場景柔性設計思路，實現在有限場地內構建豐富的交通流場景和極端工況碰撞類場景

為了實現聯網化、一體化、自動化和完全無人化等特點，724自動駕駛無人化測試場開發一個全局控制系統——SccS（Strategic command control System），SccS系統實現了車、場、云一體化，具備對測試車輛、測試設備、測試環境、測試場景的集中化管理，實現測試過程的高度自動化。借助SccS系統可以極大的提高封閉場地測試效率，系統會根據預先設定的測試任務，觸發被測車輛行駛并在場地內構造相應的測試場景，以考察被測車輛的應對能力。SccS系統對接的場景庫內容既來自于百度豐富的道路測試場景，也包含了湘江智能建設運營的長沙“兩個100公里”開放道路項目積累的大量真實交通場景數據，通過虛實結合場景構建技術在724自動駕駛無人化測試場內實現全場景的構建。測試場景可以自動化的連續執行，如果被測車輛沒有成功的通過一項測試，系統會詳細的記錄問題給出數據分析，然后執行下一項測試，直到測試終止。

一體化“車、場、云”調度控制的SccS系統

通過多種通訊網絡，SccS系統實現了對所有測試設備集中管理，保證測試數據實時傳輸和計算。這個系統掌握了場地中的所有數據，場地內所能見到的一切可移動物體或者測試道具都在SccS系統的控制之下，如果一個假人的電量剩余不多了，SccS系統甚至會指揮它走出場地充電，并且替換一個“休息”回來的假人。

完全的自動化可以保障場景構建的高度還原，并且保證一致性，不會引入人為操縱帶來的隨機偏差。尤其是在交互博弈類場景構建方面，SccS系統更具有突出的優勢，測試設備在SccS系統的調度下可以實時根據被測車輛的行為來調整自身的速度及路線，以構建預期的測試場景。

實現了測試調度以及問題記錄的自動化僅是無人化測試的第一步，724自動駕駛無人化測試場最大的技術挑戰還包括在無安全員條件下保障測試過程的安全。因此必須利用先進的技術手段，實現一個可靠的安全防護系統。湘江智能與百度共同研發的這套多重安全防護系統（MSP）融合了相互獨立的多重防護機制，對測試過程中的可能發生的意外進行層層防護。MSP系統由車端防護以及場端防護兩部分組成，系統在設計過程中遵循了以下原則：

?遵循ISO26262的要求，充分考慮系統故障、供電中斷等情況下的安全保障

?遵循ISO21448的要求，明確運行條件，在超出預期時具備終止測試的能力

?系統運行與被測車輛解耦，可部署至多種車型，與自動駕駛系統無強耦合關系

自動駕駛測試過程中最常見的兩類安全問題分別是碰撞和脫離道路，MSP車端防護系統首先覆蓋了這兩類測試安全風險。為了充分的測試被測車輛，MSP系統不會過早的接管車輛，而是在車輛與測試障礙物發生碰撞后才及時接管車輛，以保障被測車輛不造成額外的損傷（這里有一個例外，如果測試目的就是考察車輛碰撞后的反應時，車身碰撞檢測將被關閉）。對于被測車輛脫離道路的情況，MSP系統通過電子圍欄的方式對車輛進行監督，MSP的定位系統獨立于被測車輛，并且采用了融合定位技術，以保障自身的可靠性。

另外，還有一類測試安全隱患——無關人員闖入。MSP系統通過場端防護可以有效的降低這類風險，當有無關人員誤入測試場地時，MSP系統會發出報警并終止測試過程。

MSP系統依據被測車輛的不同會包含了一個或多個物理執行器，其安裝于被測車輛，無論是車端防護系統或是場端防護系統發出的接管命令，最終都由物理執行器作用于車輛。物理執行器通過機械傳動具有極高的可靠性，并且設計上為“常閉”，即使在極端的突然斷電故障發生時也能迅速的制動車輛終止測試。

結合SccS全局控制功能與MSP系統的多重防護功能，可實現7*24小時的無人化封閉場地測試，并且適應白天、夜間、雨霧等多種天氣條件。在現今測試需求不斷增加的背景下，無人化封閉測試場同樣也是降低人力投入成本的最佳方案。

隨著自動駕駛產品逐漸成熟，必然會進入到無駕駛人的階段，在這一過程中無人化測試場是必不可少的一環。該測試場將作為長沙市無駕駛人自動駕駛車輛應用示范的重要場地，湘江智能公司也將基于該測試場和相關測試技術，進一步完善無駕駛人自動駕駛評測體系，為無駕駛人測試牌照發放提供進一步依據。
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