機器人內部的控制總線KCB和系統(tǒng)總線KSB

KCB總線：基于 EtherCat 的驅動總線，循環(huán)時間125 微秒，FSOE （ F ail S afe O verE therCat）網絡安全校驗。

KSB總線：基于 EtherCat 的總線，循環(huán)時間 1 毫秒，FSOE （F ail Safe O ver E therCat）網絡安全校驗。

那么EtherCat又是怎樣的網絡呢？

EtherCAT（以太網控制自動化技術）是一個開放架構，以以太網為基礎的現場總線系統(tǒng)，其名稱的CAT為控制自動化技術（ControlAutomationTechnology）字首的縮寫。EtherCAT是確定性的工業(yè)以太網，最早是由德國的Beckhoff公司研發(fā)。

EtherCAT（Ethernet for Control AutomationTechnology）是一種基于以太網的開發(fā)構架的實時工業(yè)現場總線通訊協(xié)議，它于2003年被引入市場，于2007年成為國際標準，并于2014年成為中國國家標準。EtherCAT的出現為系統(tǒng)的實時性能和拓撲的靈活性樹立了新的標準。

? 1）EtherCAT是最快的工業(yè)以太網技術之一，同時它提供納秒級精確同步。相對于設置了相同循環(huán)時間的其他總線系統(tǒng)，EtherCAT系統(tǒng)結構通常能減少25%-30%的CPU負載。

? 2）EtherCAT在網絡拓撲結構方面沒有任何限制，最多65535個節(jié)點可以組成線型、總線型、樹型、星型或者任意組合的拓撲結構。

? 3）相對于傳統(tǒng)的現場總線系統(tǒng)，EtherCAT節(jié)點地址可被自動設置，無需網絡調試，集成的診斷信息可以精確定位到錯誤。同時無需配置交換機，無需處理復雜的MAC或者IP地址。

? 4）EtherCAT主站設備無需特殊插卡，從站設備使用可以由多個供應商提供的高集成度、低成本的芯片。

? 5）利用分布時鐘的精確校準EtherCAT提供了有效的同步解決方案，在EtherCAT中，數據交換完全基于純粹的硬件設備。由于通訊利用了邏輯環(huán)網結構和全雙工快速以太網而又有實際環(huán)網結構，“主站時鐘”可以簡單而精確地確定對每個“從站時鐘”的運行補償，反之亦然。分布時鐘基于該值進行調整，這意味著它可以在網絡范圍內提供信號抖動很小、非常精確的時鐘。

EtherCATUDP（用戶數據報協(xié)議）可以將EtherCAT協(xié)議封裝為UDP/IP數據報文，這就意味著，任何以太網協(xié)議堆棧的控制均可編址到EtherCAT系統(tǒng)中，甚至還可以通過路由器使通訊跨接到其他子網。

EtherCAT的協(xié)議有：

?EtherCAT實現以太網（EoE）

?EtherCAT實現文件存取（FoE）

?EtherCAT實現安全性（FSoE） 用于安全檢測，安全驗證。

EtherCAT是以太網現場總線但它使用地址號分配而不是PN網絡所使用IP地址和名稱。

EtherCAT站點分配

PN網絡的設備分配

因此實際上他們是不可能互換的，所以機器人內部網絡和機器人附屬設備組態(tài)網絡是不可能出錯的保證了機器人網絡安全。

在國外除了KUKA也有人運用EtherCAT網絡和PC制作了工業(yè)機器人也是強人！

EtherCAT故障狀態(tài)顯示：

windows系統(tǒng)啟動故障,內部KCB總線和KSB總線同時出現總線故障.

KCB控制總線故障,包括: KPP ,KSP,RDC 連線故障

KUKA內部Ethercat總線的診斷：

通過診斷顯示器對Ethercat 內部總線狀態(tài)進行檢查。

下圖為內部總線正常時的狀態(tài)：

下圖為內部總線KCB斷網時的狀態(tài)：

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