與基本的駕駛輔助系統(tǒng)相比，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)要復(fù)雜得多，因?yàn)榍罢邿o(wú)需從司機(jī)手中接管車輛的控制權(quán)。面對(duì)復(fù)雜的道路狀況，我們?nèi)绾文芊判牡貙⒏囫{駛權(quán)分享給座駕？這對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的算法和算力提出了非常高的要求。

對(duì)此，Snapdragon Ride高速公路自動(dòng)駕駛系統(tǒng)圍繞Snapdragon Ride自動(dòng)駕駛軟件棧和Snapdragon Ride自動(dòng)駕駛硬件平臺(tái)兩個(gè)關(guān)鍵模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)和優(yōu)化。

自動(dòng)駕駛軟件棧

感知 首先，我們運(yùn)用攝像頭和雷達(dá)來(lái)感知周圍環(huán)境。目前的公路自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在車身四周配備多達(dá)8個(gè)攝像頭和6個(gè)雷達(dá)，提供360度全覆蓋感知。

我們部署了30多個(gè)深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)對(duì)攝像頭和雷達(dá)傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并完成各項(xiàng)功能。例如二維和三維障礙物的檢測(cè)和分類、車道類型檢測(cè)和分類、信號(hào)燈狀態(tài)識(shí)別、可用空間估算等。這些深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)可在驍龍處理器的專用加速器上運(yùn)行。

對(duì)于天氣狀況、環(huán)境狀況、覆蓋范圍這些可能會(huì)干擾傳感器的不確定因素，我們以融合算法來(lái)應(yīng)對(duì)。例如，系統(tǒng)會(huì)以不同方式對(duì)已知障礙物和突然出現(xiàn)的障礙物進(jìn)行標(biāo)記，從而在不確定的情況下進(jìn)行決策，提供安全舒適的駕駛體驗(yàn)。

高精度定位 第三代視覺(jué)增強(qiáng)高精定位（VEPP 3.0）算法結(jié)合了Qualcomm多頻全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（MF-GNSS）解決方案以及攝像頭、慣性測(cè)量單元（IMU）和控制器局域網(wǎng)（CAN）傳感器輸入的數(shù)據(jù)，幾乎在任何時(shí)間和地點(diǎn)都能實(shí)現(xiàn)車道級(jí)高精度定位。

此外，我們的地圖融合算法通過(guò)采用粒子濾波器來(lái)執(zhí)行多假設(shè)跟蹤，并運(yùn)用VEPP 3.0、前置和側(cè)置攝像頭提供的數(shù)據(jù)來(lái)識(shí)別道路的定位特征。只需一個(gè)相對(duì)高精度地圖，即可實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)的精確定位。

行為預(yù)測(cè)和規(guī)劃 行為預(yù)測(cè)算法能夠綜合考察道路規(guī)則、車道類型、車輛動(dòng)力學(xué)等因素，并夠充分利用同一道路上其他人收集的數(shù)據(jù)，對(duì)每個(gè)與本車相關(guān)的動(dòng)態(tài)主體可能采取的操作及意圖進(jìn)行預(yù)判。從而為本車的操作做出決策。

自動(dòng)駕駛硬件平臺(tái)

數(shù)量龐大的攝像頭和雷達(dá)等傳感器，以及多頻全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)、30多個(gè)深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)，這些都需要強(qiáng)大的算力進(jìn)行支持。考慮到實(shí)際交通狀況的復(fù)雜程度、自動(dòng)駕駛所需的計(jì)算能力也越來(lái)越高。

Snapdragon Ride硬件平臺(tái)支持單個(gè)安全系統(tǒng)芯片、多個(gè)安全系統(tǒng)芯片或安全系統(tǒng)芯片以及安全加速器，滿足不同級(jí)別的自動(dòng)駕駛要求。

例如，單個(gè)驍龍自動(dòng)駕駛系統(tǒng)芯片能夠提供每秒30萬(wàn)億次（TOP）的速度，支持SAE L2到L3級(jí)別的解決方案；而結(jié)合ADAS SoC和自動(dòng)駕駛安全加速器的多SoC解決方案，則能夠以130W的低功耗實(shí)現(xiàn)最高每秒700+萬(wàn)億次的性能，可以為L(zhǎng)4到L5級(jí)別的自動(dòng)駕駛解決方案（機(jī)器人出租車）提供支持。 然而，TOPS等性能指標(biāo)并不足以評(píng)估汽車計(jì)算系統(tǒng)的有效性。為此，Qualcomm開(kāi)發(fā)集成式解決方案會(huì)協(xié)助客戶深入洞察，在設(shè)計(jì)一個(gè)面向?qū)嶋H使用的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)時(shí)，可能會(huì)遇到的復(fù)雜問(wèn)題。并提供切實(shí)有效的工具進(jìn)行應(yīng)對(duì)。

對(duì)于熱能效等重要議題，Qualcomm在電源管理和優(yōu)化設(shè)計(jì)方面的優(yōu)勢(shì)，為打造無(wú)需復(fù)雜水冷系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛解決方案提供了保障。我們借助先進(jìn)的神經(jīng)處理引擎、高吞吐量數(shù)據(jù)管道和性能優(yōu)化工具，在單個(gè)系統(tǒng)級(jí)芯片內(nèi)實(shí)現(xiàn)最佳能效和顯著優(yōu)化的散熱解決方案，從而打造出符合公路自動(dòng)駕駛性能要求的解決方案。

我們的綜合平臺(tái)采用開(kāi)放式軟件，不僅為客戶提供更大的自定義空間，也讓該等軟件和硬件更加透明，能夠幫助汽車制造商將產(chǎn)品快速推向市場(chǎng)。

通過(guò)Snapdragon Ride平臺(tái)，原始設(shè)備制造商和汽車設(shè)計(jì)商將看到，無(wú)需從零開(kāi)始，也能打造出舒適便利的自動(dòng)駕駛汽車。