這些指令主要是針對用 PLC 直接聯動伺服放大器，目的是可以不借助其他擴展設備(例如1GM 模塊)來進行簡單的點位控制， 使用這些指令時最好配合三菱的伺服放大器 (如 MR-J2)。然而，我們也可以用這些指令來控制步進電機的運行，下面我們來了解相關指令的用法：

這些介紹的指令只適用于 FX1S、FX1N 系列的晶體管輸出 PLC，如 FX1N-60MT 。

1、 脈沖輸出指令 PLSY (FNC57 )

PLSY 指令用于產生指定數量的脈沖。 助記法為 HZ、數目 Y 出來。 指令執行如下：

2、 帶加減速的脈沖輸出指令 PLSR(FNC59)

3、 回原點 ZRN (FNC156)-------- 重點撐握

ZRN 指令用于校準機械原點。 助記法為高速、減速至原點。 指令執行如下：

4、 增量驅動 DRVI (FNC158 )-------- 重點撐握

DRVI 為單速增量驅動方式脈沖輸出指令。這個指令與脈沖輸出指令類似但又有區別，只是根據數據脈沖的正負多了個轉向輸出。本指令執行如下：

5、 絕對位置驅動指令 DRVA (FNC159 )

本指令與 DRVI 增量驅動形式與數值上基本一樣，唯一不同之處在于 [S1.]：

在增量驅動中， [S1.]指定的是距離，也就是想要發送的脈沖數；而在絕對位置驅動指令中，[S1.]定義的是目標位置與原點間的距離，即目標的絕對位置。

下面以此次的設備為例，說明步進電機的驅動方法：

在用步進電機之前，可以考慮以下幾個相關的問題：

1、何謂步進電機的步距角？何為整步、半步？何謂步進電機的細分數？

2、用步進電機拖動絲桿移動一定的距離，其脈沖數是如何估算的？

3、在步進順控中運用點位指令應注意什么？( 切斷電源的先后問題！ )

步進電機測試程序與接線如下：

1、按下啟動按鈕，絲桿回原點， 5 秒鐘后向中間移動， 2 秒后回到原點。

注：步進電機正數為后退， Y2 亮，負數為向前， Y2 不亮。向前方為向 (3#帶側)運動為，向后為向( 1#帶側)運動。

給正數 DDRVI 時，后退 M8029 不動作，沒有完成標志；但給負值前進時，會有完成標志M8029 的動作。

為什么會在前進時(有 M8029 為標志時)，按停后，可以再次按 X10 啟動起來，而在后退 Y2 點亮時，不能再按 X10 啟動呢？

M8029 標志位必須在同一掃描周期內捕捉，而且要緊鄰相應的點位控制指令下一步！

2、另一個示例：

要求制做一個觸摸屏畫面，輸出指定的位置( MM 為單位)，讓步進電機運動到指定位置后停下。假定工件指定位置大于實際位置值，電機正轉到位；反之，反轉到位。且步進電機走 1MM 要 80個脈沖。

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來源：電子開發網。