超聲電機壓電致動器驅動的高精度轉動關節應用，超聲電機高精度（約為0.005°）、可中空、體積小、扭力大、斷電自鎖、適應溫度范圍-40℃到105℃，配合外置或者內置閉環控制進行高精度，可應用于設備R軸及微型機械臂應用。

在高精度轉動關節裝置中，目前使用的是精度極高，價格高昂，所有配件要求精密度高方案，整體造價高，而有效的精密運動壽命較低。

高精度馬達的價格昂貴，且其實現較為困難，如顯微鏡的載玻片的精度控制，一方面需要精密適配，例如馬達驅動絲桿，絲桿帶動滑塊，滑塊與絲桿之間的間隙需要精確適配，然而兩者的配合存在余度，尤其是在高精度驅動的要求之下，滑塊與絲桿適配余度要小，而另一方面，余度過小時又會造成驅動的緊張度過大，磨損容易嚴重，導致使用壽命受限，更增加了成本。

利用馬達驅動轉動關節轉動的裝置中，針對轉動關節和智能機器人的關節控制，高精度需求。不精確的手臂控制精度會導致多個關節的積累誤差，最終難于實現轉動關節位置的精確運動。鑒于上述現有技術中的不足之處，超聲電機高精度轉動關節應用研發目的在于為用戶提供一種高精度轉動關節裝置及其實現方法，克服現有技術中轉動關節裝置在驅動關節轉動時由于多個關節之間的積累誤差，導致轉動關節的定位無法精確控制的缺陷。

該項目在機器人領域、精密機械領域、光學領域都具有廣闊的應用前景和市場需求。

主要技術創新點：

1，采用可消除齒輪間隙的模組。

2，采用可消除齒輪間隙的模組的運動控制技術。

3，采用實現15位絕對編碼的高精度閉環控制系統。

4，模組測試次數超過1000萬次以上依然能保持運動精度。

5，模組力量可以通過超聲電機串聯結構得到倍數提升。

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