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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>測(cè)試測(cè)量>基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器的移動(dòng)機(jī)器人SLAM研究

      基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器的移動(dòng)機(jī)器人SLAM研究

      2012-02-01 | pdf | 488 KB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      文中闡述一種移動(dòng)機(jī)器人SLAM問題的解決方法，首先利用激光測(cè)距儀得到環(huán)境中障礙物的監(jiān)測(cè)圖表，然后增量的構(gòu)建全局地圖。利用擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF）創(chuàng)建移動(dòng)機(jī)器人定位計(jì)算的有界估量；最后通過仿真和物理實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的正確性。可為解決機(jī)器人在未知環(huán)境下的地圖創(chuàng)建與定位問題提供理論依據(jù)，具有實(shí)際意義。

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