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針對自由雙目立體視覺中由于攝像機旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致的攝像機外參數(shù)變化的問題，提出一種基于旋轉(zhuǎn)軸標(biāo)定的動態(tài)外參數(shù)獲取方法。在多個不同位置，立體標(biāo)定得到多組旋轉(zhuǎn)平移矩陣，利用最小二乘法求解旋轉(zhuǎn)軸參數(shù)；結(jié)合初始位置左右攝像機的內(nèi)、外參數(shù)及旋轉(zhuǎn)角度，實時獲取左右攝像機的外參數(shù)。利用所提方法獲取動態(tài)外參數(shù)，并對棋盤角點進行三維重建，平均誤差為0. 241 mm，標(biāo)準(zhǔn)差為0.156 mm;與基于多平面標(biāo)靶的標(biāo)定方法相比，精度高且操作簡單。所提方法無需實時標(biāo)定，可完成攝像機旋轉(zhuǎn)情況下動態(tài)外參數(shù)的獲取。
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