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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>基于梯形棋盤格標定板對激光雷達和攝像機聯(lián)合標定方法

      基于梯形棋盤格標定板對激光雷達和攝像機聯(lián)合標定方法

      2017-11-30 | rar | 0.88 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　針對無人車（UGV）自主跟隨目標車輛檢測過程中需要對激光雷達（LiDAR）數(shù)據(jù)和攝像機圖像進行信息融合的問題，提出了一種基于梯形棋盤格標定板對激光雷達和攝像機進行聯(lián)合標定的方法。首先，利用激光雷達在梯形標定板上的掃描信息，獲取激光雷達安裝的俯仰角和安裝高度；然后，通過梯形標定板上的黑白棋盤格標定出攝像機相對于車體的外參數(shù)；其次，結(jié)合激光雷達數(shù)據(jù)點與圖像像素坐標之間的對應(yīng)關(guān)系，對兩個傳感器進行聯(lián)合標定；最后，綜合激光雷達和攝像機的標定結(jié)果，對激光雷達數(shù)據(jù)和攝像機圖像進行了像素級的數(shù)據(jù)融合。該方法只要讓梯形標定板放置在車體前方，采集一次圖像和激光雷達數(shù)據(jù)就可以滿足整個標定過程，實現(xiàn)兩種類型傳感器的標定。實驗結(jié)果表明，該標定方法的平均位置偏差為3. 5691 pixel，折算精度為13 ym，標定精度高。同時從激光雷達數(shù)據(jù)和視覺圖像融合的效果來看，所提方法有效地完成激光雷達與攝像機的空間對準，融合效果好，對運動中的物體體現(xiàn)出了強魯棒性。

      基于梯形棋盤格標定板對激光雷達和攝像機聯(lián)合標定方法

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