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針對帶參數不確定性，未知有界擾動及未建模動態的船舶航向跟蹤控制問題，本文介
紹了一種魯棒自適應算法。此算法能保證系統的全局穩定，使閉環系統的所有變量一致有界。并通過仿真對兩種算法進行比較，可以看出，依照本文算法設計的控制器具有很好的魯棒性。
關鍵詞：船舶航向跟蹤控制，自適應控制，非線性系統，魯棒性，未建模動態
Abstract：A robust adaptive control scheme is introduced for ship course-tracking control with parameter uncertainty, unknown bounded disturbance and unmodeled dynamics. The scheme guarantees that system is stable and all the variables of the closed-loop system are bounded. Two control schemes are compared through simulation. The simulation results show that the designed controller by the scheme in this note is applied to the ship course-tracking with good robustness.
Key words: ship course-tracking control, adaptive control, nonlinear systems, robustness,
unmodeled dynamics
紹了一種魯棒自適應算法。此算法能保證系統的全局穩定，使閉環系統的所有變量一致有界。并通過仿真對兩種算法進行比較，可以看出，依照本文算法設計的控制器具有很好的魯棒性。
關鍵詞：船舶航向跟蹤控制，自適應控制，非線性系統，魯棒性，未建模動態
Abstract：A robust adaptive control scheme is introduced for ship course-tracking control with parameter uncertainty, unknown bounded disturbance and unmodeled dynamics. The scheme guarantees that system is stable and all the variables of the closed-loop system are bounded. Two control schemes are compared through simulation. The simulation results show that the designed controller by the scheme in this note is applied to the ship course-tracking with good robustness.
Key words: ship course-tracking control, adaptive control, nonlinear systems, robustness,
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