基于 Freescale 公司的 16 位 HCS12 單片機設(shè)計一種智能車系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中，由 CMOS 攝像頭實現(xiàn)路徑識別，通過對小車的閉環(huán)控制，使小車能按照任意給定的黑色引導(dǎo)線平穩(wěn)地尋跡。實驗證明：系統(tǒng)能很好地滿足智能車對路徑識別性能和抗干擾能力的要求，舵機調(diào)節(jié)響應(yīng)時間快，穩(wěn)態(tài)誤差小，具有較好的動態(tài)性能和良好的魯棒性。

　　智能汽車是一種集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，集中的運用到自動控制、模式識別、傳感器技術(shù)、汽車電子、電氣、計算機、機械等多個學(xué)科，是典型的高新技術(shù)綜合體，具有重要的軍用及民用價值。通常，智能車系統(tǒng)要求小車在白色背景的場地上，通過對轉(zhuǎn)向角和車速的控制，使小車能自動地沿著一條任意給定的黑色帶狀引導(dǎo)線行駛。

　　本文基于低功耗 CMOS 攝像頭設(shè)計了一種智能車，并完成了給定的任務(wù)要求。

　　該系統(tǒng)主要由 HCS12 控制核心、電源管理模塊、電機驅(qū)動模塊、路徑識別模塊、轉(zhuǎn)向舵機控制模塊和速度檢測模塊組成，其結(jié)構(gòu)框圖如圖 1 所示。

　　路徑識別功能由面陣 CMOS 攝像頭實現(xiàn)，將視頻信號二值化為 128×64pix 的圖像后送入微處理器進行處理。舵機控制采用非線性 P 算法進行調(diào)節(jié)，而車速控制采用的是 PID算法。軟件設(shè)計中實時采集路況信息和實時速度，實現(xiàn)整個系統(tǒng)的閉環(huán)控制。