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圖像采集與路徑識別
要實現(xiàn)一個完整的基于攝像頭的智能小車，第一步要做的就是將攝像頭輸出的模擬信號通過DSP的A/D轉(zhuǎn)換采集到DSP中，然后對采集到的原始圖像數(shù)據(jù)進行處理，以獲取賽道中央的黑線在圖像坐標(biāo)系中的位置。接著，就要利用處理得到的圖象信息對智能小車進行控制。
所以，可以說對于基于攝像頭的智能小車，圖像采集是至關(guān)重要的。只有做好了圖像采集，才談得上“智能”，否則小車只能是個“瞎子”
攝像頭。
要做圖像采集，那么首先要選擇好攝像頭。
攝像頭分黑白和彩色兩種，由于賽道是“白底黑線”，所以為達到尋線目的，只需提取畫面的灰度信息，而不必提取其色彩信息，所以我們選擇采用黑白攝像頭。較使用同等分辨率的彩色攝像頭而言，這樣可減少單片機采樣的負(fù)擔(dān)。
此外，攝像頭根據(jù)成像原理，分為CCD和CMOS兩種，CCD成像效果好，CMOS更省電，可以根據(jù)自己隊的側(cè)重點進行選擇。攝像頭的工作原理是：按一定的分辨率以隔行掃描的方式采集圖像上的點，當(dāng)掃描到某點時，就通過圖像傳感芯片將該點處圖像的灰度轉(zhuǎn)換成與灰度一一對應(yīng)的電壓值，然后將此電壓值通過視頻信號端輸出。
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