數(shù)據(jù)輸入到單片機(jī)中后，將根據(jù)采集的方法不同來(lái)對(duì)其進(jìn)行運(yùn)算，以得到小車(chē)與賽道的相對(duì)位置關(guān)系及相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系，如果考慮道路信息的歷史記錄或利用攝像機(jī)的話(huà)也可以得到道路彎直，曲率等更進(jìn)一步的信息。分析是上層控制算法的基礎(chǔ)，根據(jù)攝像頭安裝位置（高度，俯仰角，對(duì)焦距），獲得的圖像質(zhì)量是不一樣的。分析的目的是從綜合考慮了上述因素安裝的攝像頭拍攝圖像中獲取盡可能多的有用信息。

　　本文主要對(duì)車(chē)模整體設(shè)計(jì)思路，硬件與軟件設(shè)計(jì)及車(chē)模的裝配調(diào)試過(guò)程作簡(jiǎn)要的說(shuō)明。

　　為了利用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)主電機(jī)的控制，使用MOTOROLA 公司的H 橋芯片MC33886。該芯片的供電電壓在5V 至40V 之間均可，MOSFET 管的導(dǎo)通電阻為120mΩ，控制信號(hào)的輸入兼容TTL/CMOS 電平，PWM 的最高頻率可達(dá)10kHz，同時(shí)具有短路保護(hù)功能和故障信號(hào)的輸出。MC33886 的應(yīng)用示意圖如圖2.7 所示。圖中，V+是為直流電機(jī)供電的電源。IN1 和IN2 兩個(gè)邏輯電平輸入端分別控制輸出端OUT1 和OUT2。當(dāng)IN1輸入高電平時(shí)，OUT1 輸出也為高電平——即通過(guò)H 橋與V+導(dǎo)通；當(dāng)IN1 輸入低電平時(shí)，OUT1 輸出也為低電平——即通過(guò)H 橋與GND 導(dǎo)通。IN2 和OUT2的關(guān)系與此相同。FS 為故障信號(hào)開(kāi)漏極輸出，低電平有效。當(dāng)D1 是高電平或者D2 是低電平時(shí)，同時(shí)禁用OUT1 和OUT2 的輸出，使OUT1 和OUT2 同時(shí)變?yōu)楦咦钁B(tài)。通過(guò)控制IN1 和IN2 的電平，即可控制電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停轉(zhuǎn)。對(duì)IN1 和IN2 的電平信號(hào)進(jìn)行脈寬調(diào)制，即可控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。