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動態特性對機器人的運動精度有著重要的影響，動態前饋控制是降低這種影響的有效途徑。然而，在工業伺服系統中實現精確的動態前饋控制和確定前饋系數是困難的。提出了一種大工作空間和時變動力學的飛機機翼噴漆機器人的精確動態前饋控制方法。基本控制方法仍然是具有動態前饋補償的反饋控制系統，在工業領域應用最為廣泛。基于Atlas方法設計了閉環反饋控制系統的控制參數。考慮到工業伺服系統只提供加速度和速度前饋補償，研究了完整動態模型與速度和加速度補償之間的映射關系。然后，基于完整的動態模型，提出了工業伺服系統實現精確前饋補償的方法。對于沒有精確動力學模型的復雜機器人，本文還討論了實現精確前饋補償的方法。對物理樣機的實驗驗證了所提方法的有效性。本文對工業領域機器人的實際控制具有一定的指導意義。
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