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針對復(fù)雜環(huán)境下仿人機(jī)器人穩(wěn)定控制的要求，設(shè)計了基于MEMS 慣性傳感器
的仿人機(jī)器人足部姿態(tài)實時感知系統(tǒng)。同時，提出了基于慣性傳感器和足部力傳感器信
息的系統(tǒng)累積誤差校正方法，用于解決由于噪聲、漂移和積分算法而帶來的累積誤差問
題。該系統(tǒng)能夠?qū)崟r精確的輸出仿人機(jī)器人的足部姿態(tài)信息，為仿人機(jī)器人的穩(wěn)定控制
提供關(guān)鍵依據(jù)。該校正方法能夠有效的消除系統(tǒng)的累積誤差，提高系統(tǒng)的測量精度。最
后在仿人機(jī)器人BHR-2 上對該系統(tǒng)的可行性和有效性進(jìn)行了實驗驗證。
的仿人機(jī)器人足部姿態(tài)實時感知系統(tǒng)。同時，提出了基于慣性傳感器和足部力傳感器信
息的系統(tǒng)累積誤差校正方法，用于解決由于噪聲、漂移和積分算法而帶來的累積誤差問
題。該系統(tǒng)能夠?qū)崟r精確的輸出仿人機(jī)器人的足部姿態(tài)信息，為仿人機(jī)器人的穩(wěn)定控制
提供關(guān)鍵依據(jù)。該校正方法能夠有效的消除系統(tǒng)的累積誤差，提高系統(tǒng)的測量精度。最
后在仿人機(jī)器人BHR-2 上對該系統(tǒng)的可行性和有效性進(jìn)行了實驗驗證。
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