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      電子發燒友網>電子資料下載>電子資料>水下航行器自主巡航的路徑規劃算法實現

      水下航行器自主巡航的路徑規劃算法實現

      2021-04-09 | pdf | 4.10 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　路徑規劃算法是自主水下航行器（AUV）完成水下自主巡航的核心算法之一。分別綜述了基于環境建模和路徑搜索兩類AUⅣ路徑規劃算法。闡述了柵格法、可視圖法和維諾圖法等環境建模方法的囯內外硏究現狀，并指出了它們的優缺點。對前人在人工勢場法、快速步進法和A*算法等傳統路徑搜索算法方面的硏究成果進行分析，并與近期粒子群優化算法、蟻群算法、遺傳算法和人工神經網絡算法等智能仿生學路徑搜索算法進行比較。分析發現，面對復雜水下環境因素的影響，提高算法在海流、復雜障礙物等三維海洋環境中的實用，從而實現AUⅤ的高效避障和節約能耗是路徑規劃算法研究的重點。最后對AUV路徑規劃算法在智能化發展、融合、多AUⅤ協作以及向廣域探測的AUⅤ遠程化方向發展等方面的研究趨勢進行展望。

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