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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子教材>一種適于快速實(shí)現(xiàn)的卡爾曼濾波算法的改進(jìn)

      一種適于快速實(shí)現(xiàn)的卡爾曼濾波算法的改進(jìn)

      2014-12-02 | pdf | 379KB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      卡爾曼濾波算法具有收斂平穩(wěn)、速度快、精度高的優(yōu)點(diǎn)，在信號(hào)處理中受到廣泛應(yīng)用。但由于卡爾曼濾波算法不僅是一種迭代算法，而且還包含矩陣的連乘運(yùn)算和求逆運(yùn)算，這使得該算法在 MCU 和 DSP 這類數(shù)字平臺(tái)上的實(shí)現(xiàn)面臨很大的困難。本文介紹了一種數(shù)字保護(hù)中卡爾曼濾波算法的改進(jìn)，針對(duì)數(shù)字保護(hù)的特點(diǎn)，對(duì)算法的結(jié)構(gòu)進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖儞Q，將迭代過(guò)程中大量與采樣點(diǎn)數(shù)據(jù)無(wú)關(guān)的矩陣運(yùn)算和求逆運(yùn)算分離出來(lái)進(jìn)行離線運(yùn)算，從而避開(kāi)難以實(shí)現(xiàn)的矩陣求逆運(yùn)算和運(yùn)算量巨大的矩陣連乘運(yùn)算，大大簡(jiǎn)化了迭代的過(guò)程。由于離線運(yùn)算不受運(yùn)算量、運(yùn)算時(shí)間和位寬精度的限制，因而改進(jìn)后的算法不僅克服了原先迭代過(guò)程的復(fù)雜性，而且進(jìn)一步提高了運(yùn)算精度，可以在 MCU 和DSP 這類數(shù)字平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)。
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