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一、常用運動學構(gòu)形
1、笛卡爾操作臂
優(yōu)點：很容易通過計算機控制實現(xiàn)，容易達到高精度。缺點：妨礙工作， 且占地面積大， 運動速度低， 密封性不好。
①焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標跟隨、排爆等一系列工作。
②特別適用于多品種，便批量的柔性化作業(yè)，對于穩(wěn)定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代有著十分重要的作用。
2、鉸鏈型操作臂（關(guān)節(jié)型）
關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的， 類似于人的手臂，工業(yè)機器人中最常見的結(jié)構(gòu)。它的工作范圍較為復雜。
①汽車零配件、模具、鈑金件、塑料制品、運動器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測及產(chǎn)品開發(fā)。
②車身裝配、通用機械裝配等制造質(zhì)量控制等的三坐標測量及誤差檢測。
③古董、藝術(shù)品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。
④汽車整車現(xiàn)場測量和檢測。
⑤人體形狀測量、骨骼等醫(yī)療器材制作、人體外形制作、醫(yī)學整容等。
3、SCARA操作臂
SCARA機器人常用于裝配作業(yè)， 最顯著的特點是它們在x-y平面上的運動具有較大的柔性， 而沿z軸具有很強的剛性， 所以， 它具有選擇性的柔性。這種機器人在裝配作業(yè)中獲得了較好的應用。
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