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      電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>冗余機械臂運動學逆解研究

      冗余機械臂運動學逆解研究

      2018-03-26 | rar | 1.11 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　針對冗余自由度機械臂逆運動學求解的難題，提出了一種基于RBF神經網絡的新方法。針對一款新型的七軸冗余機械臂，建立了機械臂的正運動學方程，提出了一種基于加權最小二乘法的“最佳柔順性”規則，基于此規則運用遺傳算法求解了全局最優解，由此得到了訓練神經網絡的樣本數據，對神經網絡進行了訓練，使網絡達到了穩定狀態。設計了仿真和實驗對RBF神經網絡進行了測試，分析了神經網絡的性能。研究結果表明，該RBF神經網絡精度高、收斂速度快，從而為任意冗余機械臂逆解求解提供了一種新方法。

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