本文羅列了一些對目前自動駕駛汽車有挑戰的事物，動物、雪花、模糊的交通標志都可能會讓無人車陷入困難。

工程師們正在努力讓無人車表現得比人類更好，目的是每年挽救數百萬人的生命。根據美國國家統計和分析中心的數據，美國年度交通事故死亡人數的94％是由于人為錯誤導致的。美國公路安全保險協會（IIHS）估計，即使是今天的ADAS功能，例如車道偏離警報（現已廣泛使用），也可以將致命的碰撞率降低86％。

然而，我們距離真正的“無人駕駛”還有很長的路要走。之前IIHS在山坡和彎曲道路上分別測試了五輛智能車，這些車都是來自技術領先的公司。雖然沒有發生大的事故，但幾乎所有的車輛都發生了或多或少的錯誤。

機器學習雖然正在改變著車輛現有的可能性，讓某些環境變得受控。但是今天的半自動駕駛汽車仍面臨著很多阻礙。雨滴和障礙物，甚至是遮蔽膠帶和動物等，都可能讓智能車碰壁。

以下是智車科技整理的目前自動駕駛所面臨的最突出的挑戰：

交通標識的改變

交通標志識別一直是自動駕駛汽車所要面對的難題之一，我國各地的紅綠燈有很多變化，不同情境下紅綠燈高矮、形狀、位置的不同也在影響著無人車的識別。除此之外，還有一些被遮擋的交通標志很容易發生誤識別。密歇根大學計算機科學研究人員曾經巧妙地改變了停止標志，如上圖所示，結果證明輕微的改變都可能會讓自動駕駛汽車的識別產生混淆。該研究還發現通過涂鴉，導致算法錯誤地將停車標志識別為限速標志等。盡管有人提出了一種通用攻擊算法，即魯棒物理擾動（RP2），在不同的物理條件下產生強大的視覺對抗擾動來優化算法，但并需要大量工作研究證明。

說到涂鴉，這幅圖車上的涂鴉也在誤導自動駕駛的識別系統。車身上自行車和行人涂鴉竟然被識別出來，讓人哭笑不得。

飄落的雪花

在《下雨天場景對自動駕駛汽車仍有很大挑戰》一文中提到過雨雪天給無人駕駛汽車帶來的麻煩。雪花會讓無人車產生一種錯覺，識別出車輛周圍存在障礙物，從而寸步難行。通過算法可以在使用激光繪制的高分辨率3D地圖來區分水和固體，但冬天的雪花會對無人車產生誤導，這仍然是自動駕駛汽車面臨的最大挑戰之一。因為這種環境會使無人車的傳感器包括攝像頭和激光雷達的準確性下降，攝像頭無法識別車道線，導致無人車很難防止車道漂移以及安全導航；激光雷達在降雪環境中的能見度會明顯下降，這將導致無人駕駛系統無法繪制出有效的周圍環境地圖以確保駕駛安全。同時，降雪天氣也使得這類傳感器很難探測到路上無法預料的障礙物。

福特等公司雖然也在測試雪天場景下無人車的表現，但現在并沒有宣布任何針對雪地和極端低溫的測試效果。第一個讓完全無人駕駛車上路的 Waymo 也宣布，他們將在底特律接受嚴冬的考驗。“我們要在雨雪天氣中訓練我們的無人車，”Waymo CEO John Krafcik 在一份聲明中這樣說道，其目標之一即“教會無人車處理在結冰路面上剎車打滑的問題?！?/p>

今年上半年召開的德國漢諾威國際信息及通訊技術博覽會上，三菱電機發布了基于AI的移動繪圖系統（Mobile Mapping System，MMS），但這一系統同樣難以避免雪天探測失靈的繪圖難題。為此，三菱特別開發出厘米級增強服務（CLAS）定位手段，能夠將精度控制在厘米級。

動物

說到動物，國內車道上可能會出現貓貓狗狗，但是國外會有一些其他的動物走上街頭，這也會混淆計算機識別。在波士頓，NuTonomy公司必須重新編程汽車軟件來驅散頑固的海鷗。正在各地測試無人車技術的沃爾沃，最近在澳大利亞遇到一個有趣的問題，沃爾沃的自動駕駛系統無法探測出袋鼠，這種動物的跳動會干擾無人車的系統。此前，沃爾沃的大型動物探測系統已經成功的識別出鹿、麋鹿、馴鹿、駝鹿。然而蹦蹦跳跳的袋鼠跟其他動物的移動方式很不一樣。這可能就是無人車系統發展和測試過程中的一個插曲。

隔音泡沫

南卡羅來納大學的研究人員通過覆蓋隔音泡沫中使得特斯拉S 自動駕駛失去了方向，超聲波傳感器沒有檢測到異常。同樣，價值40美元的Arduino計算機和一個超聲換能器（用于產生聲波）可以誘使特斯拉避開停車位，或者堵塞超聲波傳感器以避開近距離的實際障礙物。一些很簡單的設計都可以騙到無人車。

退出車輛

自適應巡航控制系統（ACC）保持設定速度并跟隨前方車輛的距離。這在高速公路上的高速行駛時很好，但隨著汽車開始跟隨另一輛車駛入越野道路，可能會出現意想不到的轉彎。“當汽車行駛速度太慢而無法跟蹤車道線路時，主動車道保持系統會使用前方車輛作為指導，”IIHS 表示。“如果前面的車輛退出，那么尾隨車可能來不及相應?！盇CC不會對交通信號或其他交通管制做出反應。主動車道保持提供持續的轉向輸入以使車輛保持在其車道內，但駕駛員必須繼續保持好方向盤，因為前車的退出可能會導致無人車發生事故。

丘陵

在弗吉尼亞州中部山區的IIHS試駕人員發現，即使是先進的駕駛員輔助系統也可能會錯過車道標記，因為車輛會爬上山頂。如果前方視野被遮擋，汽車會左右轉彎以找到車道的中心，這會讓司機嚇一跳。

橋梁

據 Electronic Component News 報道，橋梁是自動駕駛汽車的黑匣子。由于橋梁缺少道路上存在的許多環境因素，因此要使用傳感器防止車輛的偏移。這就像“在一個巨大的房間里從一端走到另一端，當你走到一半時，燈光熄滅。雖然你看不到任何東西，但你對繼續前進的方向有一個大概的了解，但很容易被拋到偏離軌道?！?/p>

樹影

上圖autopilot轉向之前的情況，由于路面上有陽光投下來的樹影。Autopilot誤以為那是一個障礙物，所以試圖把車轉上反方向的車道！IIHS測試中，特斯拉的Model 3在180英里內進行了12次“不必要或過于謹慎”的制動操作。其中七次是樹木在道路上投下陰影的地方，而其余時間則涉及另一條車道上的車輛或越過前方的道路?！拔覀冇^察到的制動事件沒有造成不安全的情況，因為減速很輕而且足夠短，車輛不會減速太多，” IIHS說?！叭欢槐匾闹苿涌赡軙诮煌ǚ泵r造成碰撞風險。另外，那些覺得自己的汽車制動不穩定的駕駛員可能會選擇不使用自適應巡航控制裝置，并且會錯過系統的任何安全優勢。

這些事物在影響著無人車做判斷，無人要想真正上路，這些難題還需要解決。