本文主要以FANUC機器人為中心，介紹FANUC機器人與SIEMENS PLC的PROFIBUS-DP通訊以及FANUC機器人與FRONIUS焊機的DEVICE NET通訊。

一、FANUC機器人與SIEMENS PLC的PROFIBUS-DP通訊

1.硬件準備

本文采用的PLC為S7-300 CPU317-2PN/DP，FANUC機器人型號為，以PLC為主站，FANUC機器人為從站，通過DP線連接。FANUC機器人的PROFIBUS-DP通訊板卡處連接如下圖所示。

2.軟件設置

(1)PLC組態

組態主站系統后，在DP網上掛上FANUC機器人并組態通訊區。

a)站號分配

b)I/O地址分配:采用默認的8Byte Out 10Byte In，起始地址無重復占用即可

(2)機器人示教盒設置

a)站地址設置

進入菜單-6 設置?-1?PROFIBUS-ENTER。

將3站地址設置成與PLC組態時的地址一致，并將?6?單次報錯設為 禁用。

注：在未進行DP通訊前，若要使機器人動作，6?單次報錯應設為啟用。

b)波特率設置

按下F3進入[其他]-選擇總站參數

參數中的波特率應與PLC組態中的傳輸速度一致，若需修改，可通過F4[選擇]進行更改

c)I/O分配設置

進入菜單-I/O-數字-ENTER

PLC從站組態時地址分配為8?Byte Out，因此機器人中只需使用DI[1-64]，將機架設置為67，插槽為1，開始為1。

注：PLC的輸出(OUT)相當于機器人的輸入(IN)，插槽67代表PROFIBUS-DP通訊。

按F3?IN/OUT切換至DO設置，同理，PLC從站組態時地址分配為10?Byte In，因此機器人中只需使用DO[1-80]。

重新設置I/O地址后圖中狀態一欄顯示PEN表明設置正確為可用狀態，此時應重啟控制器，激活設置。狀態欄顯示ACTIV時為可用并已激活，UNASG為不可用。

至此PROFIBUS-DP通訊設置完成，可通過STEP7讀取查看是否通訊成功。

二、FANUC機器人與FRONIUS焊機的DEVICE NET通訊

1.硬件準備

a)在進行FANUC機器人與FRONIUS焊機通訊之前，應確保所有電纜連接正確，機器人與焊機之間的端子連接如下表所示

注：在端子2與4，白與藍之間應加一個120歐的電阻。見下圖。

控制器D-NET板的24V供電可從外部引入，也可從控制器內的24V接入。另外焊機D-NET板還需給其他模塊供電，如下圖所示。

b)撥碼

i)機器人控制器D-NET板撥碼

撥碼開關總共6位，各位置可選撥碼情況如下表所示，本文采用的是地址81的撥碼方式。

注：撥碼前4位置Off為FRONIUS焊機通訊，前4位置On為林肯焊機通訊。

ii)焊機D-NET板撥碼

根據實際需要對下圖撥碼旋鈕進行撥碼，S520旋鈕為個位，S521旋鈕為十位，如圖撥碼地址為11。

2.軟件設置

1)同時按住前一頁、后一頁，并開機，進入3控制啟動。

進入控制啟動之后的畫面如下：

2)修改1 F編號，可任意命名。

3) 光標移至6焊機制造商通過F4[選擇]修改為1Fronius。若無Fronius選項說明系統未預裝Fronius焊機軟件包，應重裝系統。

4) 光標移至7焊機通過F4[選擇]修改為TS/TPS with DNet。

輸入焊機D-NET板撥碼號碼，需與之前設置的號碼相同。

可指定通訊I/O地址起始位置，也可不指定，進行自動配置。

系統會自動對兩個信號進行置反，選擇確定即可。

5) 光標移至8多個焊接條件處理，通過F4設為啟用。

6) 進入菜單-4變量

選擇變量59$AWEPCR并進入

繼續進入ENTER

修改變量13$AE_CHK_DI為FASLE

7) 按功能鍵-1冷啟動

8)冷啟動后，進入菜單-5I/O-5DeviceNet-ENTER

9)進入DeviceNet頁面后，默認情況下機架81(與機器人控制器D-NET板撥碼相關)為ONLINE，若為OFFLINE的狀態，按F4使其ONLINE。然后，按F3進行診斷。

診斷結果頁面如下

按F4詢問-1POLL模式-ENTER

F4添加掃描，完成之后即可重啟

注：若需要重新配置DeviceNet通訊，應先刪除舊配置，包括數字I/O、組GI/GO等。

3.測試通訊是否正常

(1)查看I/O地址是否分配

通訊完成之后的DI、DO地址分配如下圖所示。

(2)送絲回絲測試

按住示教盒中的功能健分別進行送絲、回絲動作。

(3)保護氣測試

編輯：黃飛

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