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1. CAN協議
1.1 CAN協議簡介
CAN是是國際上應用最廣泛的現場總線之一。
最終成為國際標準(ISO11519以及ISO11898)，差異點如下：
1.2 CAN物理層
CAN通訊不是以時鐘信號來進行同步的，它是一種異步通訊，只具有CAN_High和 CAN_Low兩條信號線，共同構成一組差分信號線，以差分信號的形式進行通訊。CAN 物理層的形式主要有兩種：
遵循ISO11898標準的高速、短距離閉環網絡，總線最大長度為40m，通信速度最高為 1Mbps，總線的兩端各要求有一個120歐的電阻
是遵循ISO11519-2標準的低速、遠距離開環網絡，最大傳輸距離為1km，最高通訊速率為125kbps，兩根總線是獨立的、不形成閉環，要求每根總線上各串聯有一個2.2千歐的電阻
差分信號又稱差模信號，差分信號傳輸時，需要兩根信號線，這兩個信號線的振幅相等，相位相反，通過兩根信號線的電壓差值來表示邏輯0和邏輯1，CAN中顯性電平（差值為正）對應邏輯0，隱性電平（差值小于或等于0）對應邏輯1，顯性電平比隱性電平更強。
1.3 CAN協議層
CAN屬于異步通訊，沒有時鐘信號線，連接在同一個總線網絡中的各個節點會像串口異步通訊那樣，節點間使用約定好的波特率進行通訊，CAN使用位同步的方式來抗干擾、吸收誤差，實現對總線電平信號進行正確的采樣，確保通訊正常。
位時序分解：
為了實現位同步，CAN協議把每一個數據位的時序分解成SS段、PTS段、PBS1段、PBS2段，這四段的長度加起來即為一個CAN數據位的長度。分解后最小的時間單位是Tq，一個完整的位由8~25個Tq組成。
波特率：
總線上的各個通訊節點只要約定好1個Tq的時間長度以及每一個數據位占據多少個Tq，就可以確定CAN通訊的波特率。
例如，假設上圖中的 1Tq=1us，而每個數據位由 19 個 Tq 組成，則傳輸一位數據需要時間 T1bit=19us，從而每秒可以傳輸的數據位個數為：1x10次方/19 = 52631.6 (bps)。這個每秒可傳輸的數據位的個數即為通訊中的波特率。
同步過程：
波特率只是約定了每個數據位的長度，數據同步還涉及到相位的細節，此時就要用到數據位內的SS、PTS、PBS1及PBS2段了。根據對段的應用方式差異， CAN的數據同步分為硬同步和重新同步。其中硬同步只是當存在幀起始信號時起作用，無法確保后續一連串的位時序都是同步的，而重新同步方式可解決該問題。
硬同步：
CAN節點通過總線發送數據時，會發送一個幀起始信號。而掛載到CAN總線上的節點在不發送數據時，會時刻檢測總線上的信號。如下圖，當總線出現幀起始信號時，節點檢測到總線的幀起始信號不在節點內部時序的 SS 段范圍，所以判斷它自己的內部時序與總線不同步，因而這個狀態的采樣點采集得的數據是不正確的。所以節點以硬同步的方式調整，把自己的位時序中的 SS 段平移至總線出現下降沿的部分，獲得同步，同步后采樣點就可以采集得正確數據了。
?重新同步：
前面的硬同步只是當存在幀起始信號時才起作用，如果在一幀很長的數據內，節點信號與總線信號相位有偏移時，這種同步方式就無能為力了。因而引入重新同步方式，它利用普通數據位的高至低電平的跳變沿來同步。與硬同步方式相似的是它們都使用 SS 段來進行檢測，同步的目的都是使節點內的 SS 段把跳變沿包含起來。重新同步分為超前和滯后兩種情況，以總線跳變沿與 SS 段的相對位置進行區分。
-- 相位超前：
節點從總線的邊沿跳變中，檢測到它內部的時序比總線的時序相對超前 2Tq，這時控制器在下一個位時序中的 PBS1 段增加 2Tq 的時間長度，使得節點與總線時序重新同步
-- 相位滯后：
節點從總線的邊沿跳變中，檢測到它的時序比總線的時序相對滯后 2Tq，這時控制器在前一個位時序中的 PBS2 段減少 2Tq 的時間長度，獲得同步
報文種類及結構：
對數據、操作命令 (如讀/寫) 以及同步信號進行打包，打包后的這些內容稱為報文。CAN一共規定了5種類型的幀。
數據幀的結構：數據幀是在CAN通訊中最主要、最復雜的報文，它的結構如下圖。
其他報文結構：
2. CAN控制器
STM32 的芯片中具有bxCAN控制器，支持CAN協議2.0A和2.0B標準。該CAN控制器支持最高的通訊速率為1Mb/s；可以自動地接收和發送CAN報文，支持使用標準ID和擴展ID的報文；外設中有3個發送郵箱，發送報文的優先級可以使用軟件控制，還可記錄發送的時間；有2個3級深度的接收FIFO，可使用過濾功能只接收或不接收某些ID號的報文；可配置成自動重發；不支持使用DMA進行數據收發。框架示意圖如下：
STM32有兩組CAN控制器，其中CAN1是主設備，框圖中的存儲訪問控制器是由CAN1控制的，CAN2無法直接訪問存儲區域，所以使用CAN2的時候必須使能CAN1外設的時鐘。框圖中主要包含CAN控制內核、發送郵箱、接收FIFO以及驗收篩選器，下面對框圖中的各個部分進行介紹。
2.1 CAN控制內核
主控寄存器CAN_MCR：
負責管理CAN的工作模式。
?INRQ位：用來控制初始化請求，在CAN初始化時，先設置該位為1，進行初始化，之后再設置該位為0，讓CAN進入正常工作模式。
位時序寄存器CAN_BTR：
用于配置測試模式、波特率以及各種位內的段參數。
= CAN波特率的計算公式= ：
只需要知道BS1和BS2的設置，以及APB1的時鐘頻率，就可以方便的計算出波特率。比如設置TS1=9、TS2=5和BRP=6，在APB1頻率為45Mhz的條件下，即可得到CAN通信的波特率=45000/6/(5+9+1)=500Kbps。?
2.2 CAN發送郵箱
CAN 共有3個發送郵箱，即最多可以緩存3個待發送的報文。每個發送郵箱中包含有標識符寄存器CAN_TIxR、數據長度控制寄存器CAN_TDTxR及2個數據寄存器CAN_TDLxR、CAN_TDHxR，如下圖。
當使用CAN外設發送報文時，需要把報文的各個段分解，按位置寫入到這些寄存器中，并對標識符寄存器CAN_TIxR中的發送請求寄存器位TMIDxR_TXRQ置1，即可把數據發送出去。其中標識符寄存器CAN_TIxR中的STDID寄存器位比較特別。我們知道CAN的標準標識符的總位數為11位，而擴展標識符的總位數為29位的。當報文使用擴展標識符的時候，標識符寄存器CAN_TIxR中的STDID[10:0]等效于EXTID[18:28]位，它與EXTID[17:0]共同組成完整的29位擴展標識符。
發送郵箱標識符寄存器CAN_TIxR：
發送郵箱數據長度和時間戳寄存器CAN_TDTxR：
發送郵箱低字節數據寄存器CAN_TDLxR：
發送郵箱高字節數據寄存器CAN_TDHxR：
2.3 CAN接收FIFO
CAN 共有2個接收FIFO，每個FIFO中有3個郵箱，即最多可以緩存6個接收到的報文。當接收到報文時，FIFO的報文計數器會自增，而STM32內部讀取FIFO數據之后，報文計數器會自減，通過狀態寄存器可獲知報文計數器的值，而通過前面主控制寄存器的RFLM位，可設置鎖定模式，鎖定模式下FIFO溢出時會丟棄新報文，非鎖定模式下FIFO溢出時新報文會覆蓋舊報文。跟發送郵箱類似，每個接收FIFO中包含有標識符寄存器CAN_RIxR、數據長度控制寄存器CAN_RDTxR及2個數據寄存器CAN_RDLxR、CAN_RDHxR，它們的功能見下表。
通過中斷或狀態寄存器知道接收FIFO有數據后，我們再讀取這些寄存器的值即可把接收到的報文加載到STM32的內存中
接收FIFO郵箱標識符寄存器CAN_RIxR：
接收FIFO郵箱數據長度和時間戳寄存器CAN_RDTxR：
接收FIFO郵箱低字節數據寄存器CAN_RDLxR：
接收FIFO郵箱高字節數據寄存器CAN_RDHxR：
2.4 CAN驗收篩選器
AN 驗收篩選器，共有28個篩選器組，每個篩選器組有2個寄存器，CAN1和CAN2 共用篩選器。CAN協議中，消息的標識符與節點地址無關，但與消息內容有關。因此，發送節點將報文廣播給所有接收器時，接收節點會根據報文標識符的值來確定軟件是否需要該消息，為了簡化軟件的工作，STM32的CAN外設接收報文前會先使用驗收篩選器檢查，只接收需要的報文到FIFO中。篩選器工作的時候，可以調整篩選ID的長度及過濾模式。
根據篩選ID長度來分類有有以下兩種：
檢查 STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE 和 RTR 位，共 31 位
檢查 STDID[10:0]、RTR、IDE 和 EXTID[17:15]，共 16 位
根據過濾的方法分為以下兩種模式：
標識符列表模式，它把要接收報文的 ID 列成一個表，要求報文 ID 與列表中的某一個標識符完全相同才可以接收，可以理解為白名單管理。
掩碼模式，它把可接收報文 ID 的某幾位作為列表，這幾位被稱為掩碼，可以把它理解成關鍵字搜索，只要掩碼 (關鍵字) 相同，就符合要求，報文就會被保存到接收 FIFO
通過配置篩選模式寄存器CAN_FM1R的FBMx位可以設置篩選器工作在哪個模式。通過配置篩選尺度寄存器CAN_FS1R的FSCx位可以設置篩選器工作在哪個尺度。不同的尺度和不同的過濾方法可使篩選器工作在圖的 4 種狀態。
每組篩選器包含2個32位的寄存器，分別為CAN_FxR1和CAN_FxR2，它們用來存儲要篩選的ID或掩碼，各個寄存器位代表的意義與圖中兩個寄存器下面“映射”的一欄一致，各個模式的說明見表。
例如下面的表格所示，在掩碼模式時，第一個寄存器存儲要篩選的ID，第二個寄存器存儲掩碼，掩碼為1的部分表示該位必須與ID中的內容一致，篩選的結果為表中第三行的ID值，它是一組包含多個的ID值，其中x表示該位可以為1可以為0。
而工作在標識符模式時，2個寄存器存儲的都是要篩選的ID，它只包含2個要篩選的ID值 (32位模式時)。如果使能了篩選器，且報文的ID與所有篩選器的配置都不匹配，CAN外設會丟棄該報文，不存入接收FIFO。
過濾器模式寄存器CAN_FM1R：
過濾器尺度寄存器CAN_FS1R：
過濾器FIFO分配寄存器CAN_FFA1R：
過濾器激活寄存器CAN_FA1R：
過濾器組i的寄存器x CAN_FiRx：
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