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電子發(fā)燒友網(wǎng)>嵌入式技術(shù)>ROS中導(dǎo)航功能包里路徑規(guī)劃A*算法中步驟和代碼詳解

ROS中導(dǎo)航功能包里路徑規(guī)劃A*算法中步驟和代碼詳解

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基于實(shí)時交通信息的動態(tài)路徑規(guī)劃算法性能比較_黃西洲

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2017-03-19 19:04:391

基于GIS和Dijkstra算法的高校學(xué)生家訪路徑規(guī)劃研究

路徑進(jìn)行規(guī)劃。然而,在導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行路徑規(guī)劃過程中,不一定要設(shè)計(jì)出一個最短的路徑,有時需要基于多方面因素(如費(fèi)用,路況等)考慮的導(dǎo)航系統(tǒng)可能更加合適高校學(xué)生家訪的路徑規(guī)劃。 文中通過聯(lián)合分析路途中起始點(diǎn)到日的
2017-11-10 17:43:421

基于游戲中NPC路徑規(guī)劃的混合算法

路徑規(guī)劃是游戲人工智能領(lǐng)域的核心問題,如何建立一種高效的路徑規(guī)劃方法仍是研究的熱點(diǎn)之一。針對游戲中NPC的路徑規(guī)劃問題,將A*算法與改進(jìn)的人工勢場法相結(jié)合,提出了一種混合算法。A*算法用于全局路徑
2017-11-14 14:55:337

基于FPGA的視覺導(dǎo)航小車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

視覺導(dǎo)航作為新興起的技術(shù),受眾多研究者的青睞.設(shè)計(jì)了以現(xiàn)場可編程門列陣(FPGA)為控制核心的自主導(dǎo)航小車,采用一種新穎的自適應(yīng)路徑識別算法實(shí)現(xiàn)路徑的識別與提取,并結(jié)合圓弧路線規(guī)劃和控制策略完成小車的自主導(dǎo)航控制.自適應(yīng)路徑識別算法使導(dǎo)航小車可以適應(yīng)多種光照和路面條件.
2017-11-18 12:29:353888

基于Dubins路徑的無人艇運(yùn)動規(guī)劃算法

針對無人艇運(yùn)動規(guī)劃問題,通過Dubins路徑的理論分析,提出一種利用純粹幾何方法的Dubins路徑計(jì)算方法。該方法中沒有出現(xiàn)解方程組的運(yùn)算,而是首先根據(jù)無人艇運(yùn)動狀態(tài)計(jì)算轉(zhuǎn)向圓,然后利用幾何方法計(jì)算
2017-11-30 17:37:052

基于路徑跟蹤方法的路徑規(guī)劃算法

為解決拖掛式移動機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃算法精準(zhǔn)性低、穩(wěn)定性差和無法考慮系統(tǒng)間安全性等的問題,提出一種基于路徑跟蹤方法的路徑規(guī)劃算法。該算法融合快速拓展隨機(jī)樹( RRT)基本算法路徑跟蹤控制方程,通過
2017-12-04 14:18:306

二次路徑規(guī)劃QACO算法

蟻群優(yōu)化( Ant Colony Optimization,ACO)算法是一種新穎的啟發(fā)式進(jìn)化算法,其算法基本思想受到了蟻群覓食過程的啟發(fā)。生物學(xué)家經(jīng)過大量的觀察研究發(fā)現(xiàn),螞蟻個體在運(yùn)
2018-01-22 10:31:440

蟻群算法即相關(guān)代碼實(shí)現(xiàn)詳解—matlab之智能算法

本微博主要闡述了蟻群算法即相關(guān)代碼實(shí)現(xiàn)詳解。蟻群算法是近年來剛剛誕生的隨機(jī)優(yōu)化方法,它是一種源于大自然的新的仿生類算法.由意大利學(xué)者Dorigo最早提出,螞蟻算法主要是通過螞蟻群體之間的信息傳遞而達(dá)到尋優(yōu)的目的。
2018-02-02 11:03:5310662

雙足機(jī)器人路徑規(guī)劃算法

針對快速探索隨機(jī)樹( RRT)算法進(jìn)行路徑規(guī)劃時隨機(jī)性大且未考慮移動代價(jià)的問題,提出了任意時間快速探索隨機(jī)樹算法。生成一組快速探索隨機(jī)樹,之后每個樹都重新使用上個樹的信息來不斷改進(jìn)樹的延伸。為進(jìn)一步
2018-02-10 11:57:310

淺析自動駕駛核心技術(shù)的路徑規(guī)劃

路徑規(guī)劃通常指全局的路徑規(guī)劃,也可以叫全局導(dǎo)航規(guī)劃,從出發(fā)點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)之間的純幾何路徑規(guī)劃,無關(guān)時間序列,無關(guān)車輛動力學(xué)。
2018-09-09 09:11:566890

如何使用蟻群算法及博弈論進(jìn)行多Agent路徑規(guī)劃算法的實(shí)現(xiàn)資料說明

針對多 Agent 路徑規(guī)劃問題,提出了一個兩階段的路徑規(guī)劃算法。首先,利用改進(jìn)的蟻群算法來為每個Agent規(guī)劃出一條從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn),不與環(huán)境中靜態(tài)障礙物碰撞的最優(yōu)路徑。在蟻群算法的改進(jìn)中引入反向
2019-04-26 16:24:0310

機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)解讀

針對這類算法的改進(jìn),例如思嵐科技的SLAMWARE模塊化自主定位導(dǎo)航,SLAMWARE內(nèi)采用改良的D*算法進(jìn)行路徑規(guī)劃,這也是美國火星探測器采用的核心尋路算法。是一種動態(tài)啟發(fā)式路徑搜索算法,它可以讓機(jī)器人在未知環(huán)境中行走自如,在環(huán)境多變的情況下游刃有余。??
2019-09-06 21:34:512341

解析自動駕駛汽車路徑規(guī)劃算法

車輛自主駕駛系統(tǒng)從本質(zhì)上講是一個智能控制機(jī)器,其研究內(nèi)容大致可分為信息感知、行為決策及操縱控制三個子系統(tǒng)。路徑規(guī)劃是智能車輛導(dǎo)航和控制的基礎(chǔ),是從軌跡決策的角度考慮的,可分為局部路徑規(guī)劃和全局路徑規(guī)劃
2020-07-28 09:04:344411

怎么樣才能使用ROS系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人視覺導(dǎo)航識別算法的設(shè)計(jì)

通過對家政服務(wù)環(huán)境以及機(jī)器人需要完成的任務(wù)進(jìn)行分析,融合機(jī)器視覺和深度學(xué)習(xí)技術(shù)設(shè)計(jì)了一種家政服務(wù)機(jī)器人視覺導(dǎo)航識別算法。該算法基于you Bot機(jī)器人硬件平臺和ROS(Robot Operating
2020-08-14 15:54:0018

基于視覺導(dǎo)航和RBF的移動采摘機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

為了提高采摘機(jī)器人自主導(dǎo)航路徑規(guī)劃能力,提出了基于計(jì)算機(jī)視覺路徑規(guī)劃和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)逼近算法導(dǎo)航方法。使用圖像分割,平滑處理和邊緣檢測技術(shù),根據(jù)圖像像素灰度值確定了導(dǎo)航線的位置,利用
2020-08-27 14:30:0019

動畫演示各大算法運(yùn)行機(jī)器人規(guī)劃路徑的過程

走機(jī)器的路,讓你看一下。 在機(jī)器人研究領(lǐng)域,給定某一特定任務(wù)之后,如何規(guī)劃機(jī)器人的運(yùn)動方式至關(guān)重要。 最近,GitHub 上開源了一個存儲庫,該庫實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人技術(shù)中常用的一些路徑規(guī)劃算法,大部分代碼
2020-11-12 18:27:241937

機(jī)器人路徑規(guī)劃算法,全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃究竟有哪些區(qū)別

路徑規(guī)劃是移動機(jī)器人導(dǎo)航最基本的環(huán)節(jié),指的是機(jī)器人在有障礙物的工作環(huán)境中,如何找到一條從起點(diǎn)到終點(diǎn)適當(dāng)?shù)倪\(yùn)動路徑,使機(jī)器人在運(yùn)動過程中能安全、無碰撞地繞過所有障礙物。
2020-12-26 10:49:254359

機(jī)器人技術(shù)中常用的一些路徑規(guī)劃算法

最近,GitHub 上開源了一個存儲庫,該庫實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人技術(shù)中常用的一些路徑規(guī)劃算法,大部分代碼是用 Python 實(shí)現(xiàn)的。值得一提的是,開發(fā)者用 plotting 為每種算法演示了動畫運(yùn)行過程,直觀清晰。
2020-12-28 14:25:486490

淺談關(guān)于PSO算法路徑規(guī)劃的研究

路徑規(guī)劃是車載導(dǎo)航系統(tǒng)的基本功能,由于其有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值,國內(nèi)外學(xué)者對此進(jìn)行了深入的研究[1-3]。現(xiàn)今較流行的算法有Dijstra算法(簡稱D算法)和A*算法,但D算法搜索速度較慢,A*算法搜索速度快但成功率不高,且這些算法只能在靜態(tài)地圖上進(jìn)行路徑規(guī)劃,沒有考慮實(shí)時變化的交通狀況。
2021-04-05 08:36:003159

基于WindowCE的雙向啟發(fā)式搜索算法的改進(jìn)設(shè)計(jì)及應(yīng)用方案

路徑規(guī)劃是車載導(dǎo)航儀的重要功能模塊。在開發(fā)車載導(dǎo)航儀過程中,為了實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃模塊,對單車輛路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了研究。
2021-03-31 13:45:051863

水下航行器自主巡航的路徑規(guī)劃算法實(shí)現(xiàn)

路徑規(guī)劃算法是自主水下航行器(AUV)完成水下自主巡航的核心算法之一。分別綜述了基于環(huán)境建模和路徑搜索兩類AUⅣ路徑規(guī)劃算法。闡述了柵格法、可視圖法和維諾圖法等環(huán)境建模方法的囯內(nèi)外硏究現(xiàn)狀,并指出
2021-04-09 16:01:078

關(guān)于機(jī)器人路徑規(guī)劃的改進(jìn)煙花-蟻群混合算法

下農(nóng)業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題,首先針對基本煙花的交互機(jī)制和選擇策略做出改進(jìn),提出爆炸與遷移相結(jié)合的策略以及密度峰值火花、探測火花概念,提升煙花算法尋找最優(yōu)解的能力,然后把改進(jìn)煙花算法得到的最短路徑作換算成蟻群算法中的信息素加強(qiáng)值,從而避免蟻群盲目搜索,最后采用B樣條插值方法進(jìn)
2021-04-16 13:55:423

用于大型工業(yè)的智能3D打印路徑規(guī)劃算法

智能路徑規(guī)劃法。首先,將切片后得到的二維平面進(jìn)行凹多邊形凸分解,形成打印子區(qū);然后,對每個分區(qū)內(nèi)部進(jìn)行沿分區(qū)長軸打印以減少打印路徑數(shù)量和總行程;最后,將子分區(qū)的連接視作TSP旅行商問題,使用遺傳算法完成子分區(qū)間的打印
2021-05-17 16:25:1616

基于改進(jìn)Dijkstra算法的多AGV動態(tài)路徑規(guī)劃

針對多自動導(dǎo)引車( Automatic guided vehicle,AGV)在柔性制造系統(tǒng)中岀現(xiàn)的路徑規(guī)劃與沖突問題,提出了一種基于時間窗的改進(jìn) Dijkstra算法,實(shí)現(xiàn)多ΔGⅤ的動態(tài)路徑規(guī)劃
2021-05-17 16:30:5610

多智能體路徑規(guī)劃研究綜述

整理和分類,按照結(jié)果最優(yōu)性的不同,多智能體路徑規(guī)劃算法被分為最優(yōu)算法和近似算法2類。最優(yōu)的多智能體路徑規(guī)劃算法主要分為基于A*搜索、基于代價(jià)增長樹、基于沖突搜索和基于規(guī)約的4種算法。近似的多智能體路徑規(guī)劃算法主要
2021-06-04 11:56:434

改進(jìn)鯨魚優(yōu)化算法路徑規(guī)劃的應(yīng)用綜述

改進(jìn)鯨魚優(yōu)化算法路徑規(guī)劃的應(yīng)用綜述
2021-06-23 17:02:4815

基于元胞遺傳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)

基于元胞遺傳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)
2021-06-29 16:12:114

基于改進(jìn)蟻群算法的水下無人機(jī)路徑規(guī)劃

基于改進(jìn)蟻群算法的水下無人機(jī)路徑規(guī)劃
2021-06-30 10:49:2512

嵌入式GIS中最優(yōu)路徑規(guī)劃算法研究與實(shí)現(xiàn)

嵌入式GIS中最優(yōu)路徑規(guī)劃算法研究與實(shí)現(xiàn)(嵌入式開發(fā)項(xiàng)目經(jīng)理)-嵌入式GIS中最優(yōu)路徑規(guī)劃算法研究與實(shí)現(xiàn) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
2021-07-30 12:49:524

A星路徑規(guī)劃算法完整代碼資料匯總

A星路徑規(guī)劃算法完整代碼資料匯總
2021-12-03 17:16:5511

ROS Navigation Stack的整體設(shè)計(jì)思路和功能

ROS Navigation Stack是ROS提供的一個二維的導(dǎo)航功能包集合,通過輸入里程計(jì)、傳感器信息和目標(biāo)位姿,輸出控制機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)狀態(tài)的安全速度指令。
2023-02-01 11:20:03936

[源代碼]Python算法詳解

[源代碼]Python算法詳解[源代碼]Python算法詳解
2023-06-06 17:50:170

自動駕駛軌跡規(guī)劃路徑規(guī)劃總結(jié)

接下來的幾篇文章將主要圍繞著全局路徑規(guī)劃的常見算法展開。全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃不同,全局路徑規(guī)劃是主導(dǎo)全局,探求的是 整個地圖中,出發(fā)點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)之間最優(yōu)的路徑,主要采用一些計(jì)算機(jī)學(xué)科中的最短路徑
2023-06-07 14:23:410

無人駕駛汽車的路徑規(guī)劃與跟隨控制算法案例

  無人駕駛汽車是集多種技術(shù)于一體的復(fù)雜系統(tǒng),其中路徑規(guī)劃與跟隨控制是 無人駕駛技術(shù)的重要組成部分。路徑規(guī)劃是汽車實(shí)現(xiàn)自動駕駛的基礎(chǔ),跟隨控制 是無人駕駛技術(shù)的關(guān)鍵。  路徑規(guī)劃是指在模型化的環(huán)境
2023-07-19 11:22:211

機(jī)器人基于搜索和基于采樣的路徑規(guī)劃算法

基于搜索的路徑規(guī)劃算法已經(jīng)較為成熟且得到了廣泛應(yīng)用,常常被用于游戲中人物和移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃
2023-10-13 14:23:42155

機(jī)器人技術(shù)中常用的路徑規(guī)劃算法的開源庫

如何規(guī)劃機(jī)器人的運(yùn)動方式是機(jī)器人開發(fā)領(lǐng)域的一大課題,本文分享GitHub的一個機(jī)器人技術(shù)中常用的路徑規(guī)劃算法的開源庫,并用動圖直觀演示運(yùn)行過程。其中大部分代碼由Python實(shí)現(xiàn)。
2023-10-21 09:36:24369

機(jī)器人路徑基于采樣的規(guī)劃

路徑規(guī)劃算法主要可分成兩種,一種是基于搜索結(jié)果的規(guī)劃,另一類便是本文中將要提及的基于采樣的規(guī)劃。 一般而言,基于搜索的規(guī)劃(如Astar)通常是運(yùn)行在柵格地圖上的。當(dāng)柵格的分辨率越大時,算法搜索
2023-11-16 15:45:03180

Unity與ROS鏈接介紹

ROS鏈接 ROS方面的準(zhǔn)備步驟如下,首先添加端口號“10000”“5005”,啟動Docker鏡像。 Unity和ROS之間的通信需要端口號“10000”“5005”。為了在Unity中導(dǎo)入消息文件,也進(jìn)行文件
2023-11-17 17:22:25279

ROS的擴(kuò)展有哪些方法

也是毫不夸張的。 ROS的擴(kuò)展即ROS universe,是全球范圍的代碼,有不同國家的ROS社區(qū)組織開發(fā)和維護(hù)。 有的是庫代碼,如OpenCV、PCL等;庫的上一層是從功能角度提供的代碼,如人臉識別,導(dǎo)航等,調(diào)用下層的庫;最上層的代碼是應(yīng)用級的代碼,讓機(jī)器人完成某一確定的功能ROS真的是包
2023-11-21 18:12:20321

全局路徑規(guī)劃RRT算法原理

通往目的地的安全和無碰撞的路徑路徑規(guī)劃問題可以分為兩個方面: (一)全局路徑規(guī)劃:全局路徑規(guī)劃算法屬于靜態(tài)規(guī)劃算法,根據(jù)已有的地圖信息(SLAM)為基礎(chǔ)進(jìn)行路徑規(guī)劃,尋找一條從起點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的最優(yōu)路徑。 通常全局路徑
2023-11-24 15:57:31284

如何創(chuàng)建新的ROS工作空間

創(chuàng)建新的ROS工作空間 由于ROS Motion Planning運(yùn)動規(guī)劃庫與Navigation導(dǎo)航包存在一些同名但源碼和功能不同的功能包,比如global_planne。 因此,個人推薦創(chuàng)建
2023-11-26 17:09:04775

在TogetherROS中如何安裝ROS2功能

,這里我們就把ROS2必要的功能包都安裝一下,讓系統(tǒng)的功能模塊更加完整。 熟悉ROS2的同學(xué),應(yīng)該對這些指令并不陌生,和ROS2官方手冊中的安裝步驟一致,不過還是建議大家跟著課程的步驟一起來安裝一下。 添加ROS2源 第一步我們需要更新系統(tǒng)軟件源,并安裝必要的下載工具。
2023-12-01 16:02:24326

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