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機器人軸動作范圍的設定步驟

1bGT_GKYXT1508 ? 來源:xx ? 2018-12-22 15:01 ? 次閱讀

如圖1中機器人J1軸處于180°時,已經打穿圍墻了,那我們要怎么樣防止這種情況的發生呢??

機器人中都會有一個硬限位和軟限位,對機器人的安全進行保護,那么我們要解決圖1中的問題,就可以使用機器人中的軟限位來防止這種情況的發生,在FANUC機器人中,此方法叫做軸動作范圍。

圖-1

接下來我們一起學習一下如此強大的方法。

設置步驟如下:

1.按下[MENU](菜單)鍵→下一頁→系統→軸動作范圍→ENTER鍵,如圖2所示;

圖-2

2.將移動光標到需要修改的軸范圍,在示教器中直接輸入新的設定值;

上限值:表示關節可動范圍的上限值。代表該軸的正方向范圍;

下限值:表示關節可動范圍的下限值。代表該軸的負方向范圍;

經過測試得出J1軸的范圍處于+110°和-110°時不會與圍墻發生碰撞,所以在J1軸的范圍中設定值為該正負值,如圖3所示。

圖-3

3.按下[FCTN]輔助菜單→下一頁→啟動模式→ENTER鍵→冷啟動,如圖4所示;

圖-4

4.冷啟動完成后即可生效。

5.使用關節坐標系下,移動關節J1軸,當正向位置到達了110°時,機器人會報錯,機器人就無法再向前移動,如圖5所示;

同理,當反向位置到達了-110°時,機器人也會報錯,同時機器人也無法再向后移動。

圖-5

關于軸動作范圍的修改,你學會了嗎?

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原文標題:如何設定FANUC機器人軸動作范圍??

文章出處:【微信號:GKYXT1508,微信公眾號:工控云學堂】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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