Apollo自動(dòng)駕駛進(jìn)階課程是由百度Apollo聯(lián)合北京大學(xué)共同開(kāi)設(shè)的課程，邀請(qǐng)百度Apollo開(kāi)放平臺(tái)研發(fā)團(tuán)隊(duì)的中美專(zhuān)家聯(lián)合講授。

本文是阿波君根據(jù)Apollo產(chǎn)品負(fù)責(zé)人David.Zhou所講授的第一課進(jìn)行的要點(diǎn)整理，方便更多未到現(xiàn)場(chǎng)/沒(méi)有時(shí)間觀看視頻的老鐵們閱讀。

話(huà)不多說(shuō)，歡迎各位開(kāi)發(fā)者一起進(jìn)入進(jìn)階課程第一期。

Apollo是一個(gè)開(kāi)放的無(wú)人駕駛平臺(tái)，或者說(shuō)是一個(gè)開(kāi)放的無(wú)人駕駛生態(tài)系統(tǒng)。Apollo的四句宣言，或者說(shuō)金句是：開(kāi)放能力、共享資源、加速創(chuàng)新、持續(xù)共贏。

△Apollo宣言 l 開(kāi)放能力、共享資源、加速創(chuàng)新、持續(xù)共贏。

人類(lèi)從猿人到直立行走，花費(fèi)了百萬(wàn)年的時(shí)間，發(fā)明輪子大概花費(fèi)了1萬(wàn)到1000年左右的時(shí)間，發(fā)明汽車(chē)用了100年左右的時(shí)間。無(wú)人駕駛的普及可能只需5到10年的時(shí)間。

為了讓大家對(duì)無(wú)人駕駛更感興趣，我先與大家一起分享全球出行的大趨勢(shì)。

△人類(lèi)的出行方式在百萬(wàn)年內(nèi)飛速變遷

1 第一個(gè)趨勢(shì)「共享出行」（Car Sharing）

過(guò)去大家認(rèn)為車(chē)的概念是「私家車(chē)+出租車(chē)」。Uber、滴滴助推了「共享出行」概念出現(xiàn)。但調(diào)查數(shù)據(jù)顯示，汽車(chē)的利用率依然不高。在美國(guó)，解決了上下班通勤的問(wèn)題后，車(chē)子95%的時(shí)間依然空置。停車(chē)位占據(jù)了24%的城市空間，給城市規(guī)劃帶了困擾。共享出行理念為解決這些問(wèn)題提供了一個(gè)方向。

△共享出行是近年來(lái)備受關(guān)注的風(fēng)口之一

2 第二個(gè)趨勢(shì)「新能源汽車(chē)」(CleanEnergy)

無(wú)論是在中國(guó)還是美國(guó)，都有購(gòu)買(mǎi)新能源汽車(chē)的補(bǔ)貼政策，作為政府對(duì)新能源產(chǎn)業(yè)的扶持。近幾年，新能源產(chǎn)業(yè)迅速蓬勃發(fā)展。舉一個(gè)商務(wù)數(shù)據(jù)的例子：新能源汽車(chē)公司特斯拉每年銷(xiāo)售幾十萬(wàn)臺(tái)汽車(chē)，其市值約為530億美元。而市值約為550億美元的通用汽車(chē)公司，每年銷(xiāo)售汽車(chē)約一千萬(wàn)臺(tái)，是特斯拉銷(xiāo)量的100倍。

銷(xiāo)量差距如此大的兩家公司在投資者眼中市值是差不多的。為什么會(huì)出現(xiàn)這個(gè)現(xiàn)象？因?yàn)樵诖蠹铱磥?lái)，新能源汽車(chē)在未來(lái)具有很大發(fā)展空間。對(duì)于中國(guó)來(lái)說(shuō)，新能源汽車(chē)為我們提供了一個(gè)彎道超車(chē)的機(jī)會(huì)，去趕超發(fā)達(dá)國(guó)家在汽車(chē)行業(yè)的壟斷和領(lǐng)先地位。所以，新能源汽車(chē)不光是行業(yè)的趨勢(shì)、國(guó)際化的趨勢(shì)，也是中國(guó)重要的發(fā)展趨勢(shì)和方向。

△新能源汽車(chē)代表著未來(lái)的發(fā)展方向以及高估值

3 第三個(gè)趨勢(shì)「自動(dòng)駕駛」(Autonomous Driving)

自動(dòng)駕駛/無(wú)人駕駛其實(shí)在細(xì)節(jié)上是有區(qū)別的，但在本堂課中我們不做區(qū)分。自動(dòng)駕駛/無(wú)人駕駛這件事對(duì)人類(lèi)來(lái)說(shuō)也是有意義的。

據(jù)統(tǒng)計(jì)，93%的交通事故是由人為因素造成的。而對(duì)于無(wú)人駕駛汽車(chē)而言，其車(chē)載系統(tǒng)信息處理的速度和數(shù)量遠(yuǎn)高于人類(lèi)。并且，無(wú)人駕駛汽車(chē)的傳感器對(duì)車(chē)身進(jìn)行了360度的包裹，避免了視覺(jué)盲區(qū)。所以，在無(wú)人駕駛技術(shù)發(fā)展成熟的時(shí)候，無(wú)人駕駛會(huì)比人類(lèi)駕駛更加安全。此外，無(wú)人駕駛汽車(chē)會(huì)對(duì)行駛軌跡提前進(jìn)行規(guī)劃，并用最高效的方式處理加速減速。引入無(wú)人駕駛汽車(chē)的道路，擁擠就會(huì)減少，可以提高約45%的道路使用率。

編者注：無(wú)人駕駛汽車(chē)（Autonomous Car）和我們看到的大多數(shù)汽車(chē)比較接近。這種車(chē)帶有朝前的座椅，以及一個(gè)方向盤(pán)。只不過(guò)，跟現(xiàn)在的汽車(chē)不同的是，無(wú)人駕駛汽車(chē)已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)在特定情況下取代駕駛員自己駕駛。

事實(shí)上，無(wú)人駕駛汽車(chē)已具備一些自動(dòng)駕駛的基本元素，比如自動(dòng)泊車(chē)、自適應(yīng)巡航、車(chē)道保持、自動(dòng)剎車(chē)等等。這種形式的"無(wú)人駕駛"在未來(lái)將會(huì)有條件地在部分路段或者高速公路上實(shí)現(xiàn)。

自動(dòng)駕駛汽車(chē)（Self-Driving Car），則相對(duì)來(lái)說(shuō)要更進(jìn)一步。采用自動(dòng)駕駛的汽車(chē)將完全沒(méi)有方向盤(pán)，所有行駛過(guò)程中要用到的傳感器、雷達(dá)和GPS導(dǎo)航系統(tǒng)都將完全由廠(chǎng)家內(nèi)置提供。

△無(wú)人駕駛使通行效率提升，停車(chē)面積及交通事故減少

我們正站在歷史的拐點(diǎn)，發(fā)展無(wú)人駕駛或許對(duì)我們的生命、財(cái)產(chǎn)及生活方式有著非常積極和重要的影響。

無(wú)人駕駛技術(shù)至今尚未完全成熟，給大家舉兩個(gè)例子。

2016年5月，一輛處于自動(dòng)駕駛模式的特斯拉轎車(chē)全速撞上一輛白色貨車(chē)，車(chē)主當(dāng)場(chǎng)身亡。該特斯拉轎車(chē)根據(jù)攝像頭來(lái)進(jìn)行物體識(shí)別，由于算法的問(wèn)題，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)把貨車(chē)誤當(dāng)成藍(lán)天白云，造成了慘劇。

2018年，當(dāng)?shù)貢r(shí)間3月20日，Uber在美國(guó)亞利桑那州坦佩市進(jìn)行自動(dòng)駕駛道路測(cè)試時(shí)，撞到一名橫穿馬路中年女子，致使后者死亡。對(duì)于這位中年女子而言，推車(chē)橫穿馬路，也許并不違反交規(guī)，但Uber的無(wú)人車(chē)并沒(méi)有「看到」，或者算法沒(méi)有正確地處理這件事，車(chē)子全速撞過(guò)去后，導(dǎo)致該名中年女子遺憾離世。

△無(wú)人汽車(chē)事故的出現(xiàn)使行業(yè)更加強(qiáng)調(diào)安全

Tesla和Uber所引發(fā)的這兩起事故對(duì)于無(wú)人駕駛行業(yè)來(lái)說(shuō)是巨大的沖擊。在這兩件事故發(fā)生后，所有的無(wú)人駕駛行業(yè)從業(yè)者都在反復(fù)強(qiáng)調(diào)「安全第一」。

大家可能經(jīng)常聽(tīng)到L1/L2/L3/L4/L5等無(wú)人汽車(chē)的級(jí)別劃分。這是美國(guó)汽車(chē)工程師學(xué)會(huì)(Society of Automotive Engineers，簡(jiǎn)稱(chēng)SAE)對(duì)自動(dòng)駕駛行業(yè)的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，包括五個(gè)等級(jí)。

△L1-L5，無(wú)人駕駛/自動(dòng)駕駛汽車(chē)的進(jìn)階之路

Level 1是巡航定速（Adaptive Cruise Control），巡航裝置可以縱向控制車(chē)輛，可以加速減速。

Level 2是車(chē)道保持輔助（Lane Keeping），系統(tǒng)可以縱向控制也可以橫向控制汽車(chē)，但車(chē)是輔助，人才是主導(dǎo)。

Level 3（Lane Change）的定義是：在某一時(shí)段內(nèi)車(chē)是責(zé)任主體。Level 3的典型代表是奧迪出的最新款A(yù)8。A8號(hào)稱(chēng)是全球第一款Level 3的無(wú)人汽車(chē)。

level 4相當(dāng)于全無(wú)人駕駛，就是大部分時(shí)間由車(chē)來(lái)做主導(dǎo)。像Waymo、百度新量產(chǎn)的阿波龍無(wú)人小巴，就屬于level 4級(jí)別的無(wú)人駕駛車(chē)輛。

level 5是指駕駛幾乎與人類(lèi)沒(méi)有關(guān)系，level 5的車(chē)輛中既沒(méi)有方向盤(pán)也沒(méi)有腳踏板。

編者注：傳統(tǒng)汽車(chē)行業(yè)專(zhuān)家認(rèn)為，Level 2和Level 3級(jí)別的汽車(chē)區(qū)別很大，不僅僅跨越了技術(shù)鴻溝，還涉及權(quán)責(zé)問(wèn)題。

當(dāng)Level 3級(jí)別的奧迪A8在進(jìn)入自動(dòng)駕駛狀態(tài)時(shí)，會(huì)有很多的限制。

車(chē)輛必須滿(mǎn)足多車(chē)道行駛/保持60Miles每時(shí)/晴朗的天氣/良好的路況等等。在這些限制條件之下，司機(jī)的眼睛不用看路，手可以遠(yuǎn)離方向盤(pán)。如果A8預(yù)測(cè)到即將出現(xiàn)問(wèn)題，系統(tǒng)會(huì)提前十秒通知司機(jī)，你要接管駕駛這件事情。對(duì)于車(chē)企這意味著「發(fā)現(xiàn)問(wèn)題后——A8提醒駕駛員接管」的這10秒之內(nèi)，車(chē)輛要自己去handle所有有可能出現(xiàn)的狀況，汽車(chē)負(fù)權(quán)責(zé)。

△無(wú)人駕駛技術(shù)三十年間一直在進(jìn)步

無(wú)人駕駛的發(fā)展歷經(jīng)了三十多年，這里列舉一些關(guān)鍵的時(shí)間節(jié)點(diǎn)。

首先是1986年，卡耐基梅隆大學(xué)Sebastian Thrun和 Chris Urmson兩位大咖，他們打造了自動(dòng)駕駛貨車(chē)NavLab。

1995年是第二個(gè)重要的時(shí)間節(jié)點(diǎn)，戴姆勒集團(tuán)開(kāi)啟尤里卡·普羅米修斯計(jì)劃（EUREKA Prometheus Project）」，旨在聯(lián)合研發(fā)無(wú)人駕駛技術(shù)，S600完成了既定目標(biāo)。

2005年對(duì)于整個(gè)無(wú)人駕駛行業(yè)來(lái)說(shuō)，是非常重要的節(jié)點(diǎn)。美國(guó)國(guó)防部發(fā)起了高等研究計(jì)劃署挑戰(zhàn)賽（DARPA Challenge）這一著名賽事。Sebastian Thrun領(lǐng)導(dǎo)的團(tuán)隊(duì)贏得了DARPA Challenge。Sebastian后來(lái)成為了谷歌Waymo無(wú)人車(chē)的第一任總負(fù)責(zé)人。

2009年，Google進(jìn)軍無(wú)人駕駛行業(yè)，并成為領(lǐng)頭羊。

2017年，百度自動(dòng)駕駛開(kāi)放平臺(tái)Apollo發(fā)布了第一個(gè)版本——Apollo 1.0循跡自動(dòng)駕駛。百度Apollo有一個(gè)目標(biāo)叫「三年商用，五年量產(chǎn)」，所以到2020-2021年的時(shí)候，我們很可能會(huì)在路上看到一些小規(guī)模商業(yè)運(yùn)營(yíng)的無(wú)人駕駛車(chē)。

金融投資也在加速這個(gè)行業(yè)的發(fā)展。從2015年開(kāi)始，我例舉幾個(gè)行業(yè)內(nèi)典型的投資并購(gòu)案例來(lái)為各位做介紹，都是10億美金級(jí)（Billion Level）的。

通常意義上創(chuàng)業(yè)公司成為「獨(dú)角獸」的標(biāo)準(zhǔn)就是估值10億美金。而我們認(rèn)為無(wú)人駕駛賽道的「獨(dú)角獸」，至少應(yīng)該達(dá)到投資額10億美金。

△無(wú)人駕駛行業(yè)，不乏令人「獨(dú)角獸」投資/并購(gòu)案例

這是一張無(wú)人駕駛行業(yè)的「獨(dú)角獸」星圖。

2015年8月，德國(guó)三大汽車(chē)廠(chǎng)商（奔馳、寶馬、奧迪）組建聯(lián)合財(cái)團(tuán)以31億美金收購(gòu)諾基亞的HERE地圖（Nokia’s HERE Map）。

2016年3月，通用汽車(chē)公司耗資10億美元押注自動(dòng)駕駛初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)CruiseAutomation，當(dāng)時(shí)這個(gè)公司只創(chuàng)建2年左右，可能只有90人。

2016年8月，Uber買(mǎi)了Otto。Otto十幾個(gè)人就讓Uber花費(fèi)了6.8億。

2017年2月，福特不甘示弱，10億美金收購(gòu)Argon.ai。這家公司被投時(shí)據(jù)傳只有4人。

2017年3月，英特爾150億美金買(mǎi)下Mobileye。這可能是無(wú)人駕駛行業(yè)N年中最大的一筆收購(gòu)。

2017年，Apollo發(fā)布1.5版本時(shí)，同期發(fā)布Apollo基金「雙百計(jì)劃」。該項(xiàng)目將在三年內(nèi)投入100億資金，完成超過(guò)100家項(xiàng)目的投資，這將是全球規(guī)模最大的自動(dòng)駕駛專(zhuān)項(xiàng)基金。

無(wú)人駕駛不僅是金融投資的熱點(diǎn)領(lǐng)域，也是一個(gè)很有價(jià)值的行業(yè)，并且急需人才。現(xiàn)在進(jìn)入無(wú)人駕駛行業(yè)，對(duì)于開(kāi)發(fā)者而言是個(gè)很好的時(shí)機(jī)。這個(gè)行業(yè)正由無(wú)序走向有序，由幼稚走向成熟。

△2018是無(wú)人駕駛行業(yè)的新紀(jì)元，巨頭們的助推使無(wú)人車(chē)量產(chǎn)落越來(lái)越近

加州機(jī)動(dòng)車(chē)管理局（DMV）是業(yè)內(nèi)的知名機(jī)構(gòu)，如果你要做無(wú)人駕駛測(cè)試，DMV會(huì)發(fā)放測(cè)試牌照。加州已成為全球無(wú)人車(chē)競(jìng)技場(chǎng)，凡是傳統(tǒng)車(chē)企/新興無(wú)人駕駛公司，都會(huì)去領(lǐng)取牌照，隨后定期向DMV匯報(bào)測(cè)試情況。

編者注：2017年10月份，加州DMV發(fā)布了允許在公共道路上安全部署自動(dòng)駕駛車(chē)輛的修訂規(guī)定。在新規(guī)中允許自2018年開(kāi)始自動(dòng)駕駛車(chē)輛可以沒(méi)有方向盤(pán)、剎車(chē)系統(tǒng)、后視鏡，且可在真正無(wú)人的情況下進(jìn)行測(cè)試。

2018年3月，DMV行政辦公室批準(zhǔn)了完全無(wú)人駕駛測(cè)試的規(guī)定。3月2日，DMV官網(wǎng)將會(huì)發(fā)布公告，在4月2日會(huì)發(fā)布首張?jiān)S可證。公司可以申請(qǐng)三種類(lèi)型的許可證：帶安全駕駛員的測(cè)試、無(wú)人駕駛測(cè)試以及在公路上的無(wú)人測(cè)試。

2016年9月，我在為百度申請(qǐng)DMV自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照的時(shí)候，業(yè)內(nèi)一共有15家企業(yè)持牌。2018年2月，這個(gè)數(shù)目變成52家。當(dāng)大量的金融資本涌入，整個(gè)行業(yè)的玩家一下翻了三倍，突然爆發(fā)。

2018年，對(duì)于無(wú)人駕駛行業(yè)來(lái)說(shuō)是個(gè)與眾不同的年份。傳統(tǒng)車(chē)企巨頭正助推行業(yè)不斷前進(jìn)。例如奧迪A8發(fā)布了L3級(jí)別的無(wú)人駕駛汽車(chē)版本。而新興科技巨頭也沒(méi)有落下腳步。2018年5月，谷歌Weymo號(hào)稱(chēng)要從菲亞特克萊斯勒（FCA）購(gòu)買(mǎi)6萬(wàn)輛混合動(dòng)力版的七人車(chē)車(chē)型Pacifica，即將投入做商業(yè)化的運(yùn)營(yíng)。

2018年7月4日，百度發(fā)布了Apollo3.0，宣布推出阿波龍量產(chǎn)微循環(huán)小巴，這也是全球首款 L4 級(jí)量產(chǎn)自動(dòng)駕駛巴士。這標(biāo)志著距離無(wú)人駕駛汽車(chē)準(zhǔn)量產(chǎn)及商業(yè)化已然不遠(yuǎn)了。

2020-2021年，是很多車(chē)企宣告的無(wú)人駕駛汽車(chē)落地時(shí)間。

2021年左右，尼桑、寶馬、福特、沃爾沃、梅賽德斯奔馳、Uber、Aplle、通用將發(fā)布L4級(jí)別無(wú)人駕駛汽車(chē)。

相對(duì)保守和慎重的公司，如博世、奧迪、起亞、現(xiàn)代、本田等，也將在2025年發(fā)布L4級(jí)別無(wú)人駕駛汽車(chē)。但截至目前，沒(méi)有任何一家車(chē)企表示無(wú)人駕駛汽車(chē)的「故事」會(huì)在2040年姍姍來(lái)遲。

在開(kāi)發(fā)者們的職業(yè)生涯中，無(wú)人駕駛技術(shù)的普及極有可能成為現(xiàn)實(shí)。