并聯機床（ParallelMachineTool）又稱虛擬軸機床 （VirtualAxisMachineTool）或并聯運動學機器，是基于并聯機構的新型數控加工設備，實質上是機器人技術、機床結構技術、數控技術等相結合的物，它同時兼顧了機床和機器人的諸多特性，既可以看作是機器人化的機床， 又可以看作是機床化的機器人 。它能夠提供機器人的靈活與柔性，又具有機床的剛度和精度，是集多種功能于一體的新型機電設備。

1、并聯機床的結構

并聯機床結構示意圖見圖1，它由伺服（步進）電機1、固定平臺2、支架3、伸縮桿4、動平臺5、銑削頭6、工作臺7等組成。安裝在固定平臺和動平臺之間的伸縮桿由伺服電機（或步進電機） 驅動，帶動伸縮桿內的滾珠絲杠和螺母運動，使伸縮桿的長度發生變化。由于各伸縮桿（一般為6桿或3桿）的長度發生變化，使得動平臺的位姿發生變化，多個伸縮桿共同運動，驅動動平臺實現上升、下降、翻轉等運動，帶動銑削頭實現工作所需的各種運動。各伸縮桿采用相互獨立的伺服驅動裝置驅動 。

2、開放式的控制系統結構

對于并聯運動機床來說，其最大特點就是機械結構非常簡單，而控制卻異常復雜。并聯運動機床的控制系統必須采用開放式結構。目前，國內外的開放式數控系統主要有如下3種結構形式 。

2.1、專用CNC十PC型

即在傳統的非開放式的專用數控系統中嵌入機，使得整個系統可以共享一些計算機軟硬件資源 。部分完成系統管理等非實時控制任務，實現輔助編程、分析、監控和編排工藝等功能；CNC部分負責完成插補計算、伺服控制以及I／O控制等一些實時控制任務。這種結構形式的數控系統其開放性只在機部分，其專業的數控部分仍處于封閉狀態，不能實現CNC內核的開放，此類結構形式一般為主流數控系統廠商所采用。

2.2、 PC+運動控制

卡這種基于開放式運動控制卡的系統結構是以通用微機為平臺，以標準插件形式的開放式運動控制卡為控制核心。通用PC機實現數控程序編輯 、人機界面管理、外部通信等功能，運動控制卡負責機床的運動控制和邏輯控制。它支持用戶的二次開發和自主擴展，既具有PC機的開放性，又具有專用數控模塊的開放性，可以說它具有上、下兩級的開放性。

2.3、純PC型

即全軟件形式的PC機數控系統，該系統是指的全部功能均由PC機進行處理， 并通過裝在擴展槽中的伺服接口卡對伺服驅動等進行控制。其軟件的通用性好，編程處理靈活，但存在著操作系統的實時性、標準統一性以及系統穩定性等問題。目前這類系統正處于探索階段，還尚未形成產品，但它代表了數控系統的發展方向。

如果著眼于經濟型數控并聯機床控制系統的設計，選擇PC+運動控制卡的開放式數控系統是當前最為理想的。以PC機和運動控制卡為控制系統核心，直接將系統平臺構筑于PC機的軟硬件基礎之上，驅動元件為步進電機，系統在Windows環境下用VC++ 語言實現，軟件的設計采用面向對象的方法。

3、基于PCI總線的并聯機床運動控制卡設計

并聯機床運動控制卡通過控制機床各個驅動桿實現主軸的運動，控制軸數較多，同時還要得到所要求的刀具運動軌跡。要實現刀具的高速、高精度軌跡控制，運動控制卡和PC機存在著大量的數據交互，傳統的方式是采用ISA總線進行，由于ISA總線帶寬限制，數據傳輸速度慢，使PC機在數據傳輸方面花費的時間較多，從而在其它方面的處理時間相對縮小。本系統實現運動控制卡與PC機通信，能夠達到很高的數據傳輸速率，使PC機的處理能力大大增強，從而保證了數控系統的實時性，并且使開發相應的基于平臺的數控軟件更容易，和配套的其它軟件的接口更方便。

控制系統硬件組成圖見圖2。該系統采用的是公司的32位定點DSP芯片TMS320VC33 。DSP芯片負責接受PCI局部總線的命令和參數，然后通過運動控制算法完成對步進電機的精確運動控制，同時芯片還負責將反饋信息傳輸給PCI局部總線，并且控制系統外圍I／O模塊。DSP與PC機的通信通過橋接芯片CY7C09449PV實現。

3.1、CY7C09449PV與PC機的連接

總線是目前應用最廣泛、最流行的一種高速同步總線，具有64位總線寬度，工作頻率33MHz，最大傳輸速率可以達到132Mb／s。它可將外設直接掛到主機CPU局部總線上并以CPU速度運行，可以大大提高外設的運行速度。DSP與PC機的通信通過連。CY7C09449PV是Cypress 公司提供的符合PCI2—2總線規范的功能完善、價格低廉的雙端口RAM 接口芯片。其中，一個端 口是PCI接口，適合與PC機通信；另一端口為本地接口。 它提供主／目標接口， 可以同任何通用微處理器連接，片內有128雙端口存儲器用于局部處理器與PCI總線數據共享。CY7C09449PV與PCI總線的連接見圖3 。

3.2PCI 總線開發方案的實現

專用芯片CY7C09449PV采用3.3V單電源供電，兼容3V和5V的PCI信號環境。電源可由PCI 槽引出，PCI 槽可以提供3.3 V、5V電壓，在PCI 槽需特別注意兩個引腳 P RS NT1 和，這兩個引腳接地和懸空的4種組合直接決定 PCI卡的功率。CY7C09449PV在使用時，某些引腳要加阻值為l kfI ～10kfl的下拉或上拉電阻。根據具體情況， 在該設計中， SCI 、S DA、AIE、／BE［ 2 ］ 、RDY —引腳加上拉電阻， TEST—MODE引腳加下拉電阻。

是TI公司新推出的系列新一代浮點DSP，它是在原來浮點DSP的基礎上開發的一個價格更低的版本，該產品以高速、低功耗、低成本、易于開發為顯著的特點。由于它采用了內部1 。 8 V、外部。 3 V供電 ，因而功耗比原有型號降低了大約一個數量級，而且能支持高達150 ×10次／s的運行速度，是需浮點運算的便攜式產品中的一種理想的DSP器件 。

作為控制系統的核心， TMS320VC33主要完成實時中斷的伺服控制程序，包括對各種底層硬件的操作。它采用32 位局部總線接 口方式， 時鐘信號可以是單獨提供的時鐘源，也可以是 CY7C09449PV提供的 PCI 時鐘信號 PCI KOUT［20］ 中任意的一個。

4、結束語

并聯機床需要控制的軸數比較多，而且牽涉到并聯機構的正逆解運算，運算量比較大，采用基于總線的運動控制卡，整個數控系統的任務就由PC機和運動控制卡來共同承擔，在開放式數控系統中能夠發揮出理想的運動控制性能。隨著數控系統的普及和產品檔次的提高，這種運動控制卡將會有廣泛的應用前景 。

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