gitHub代碼托管平臺(tái)被微軟收購(gòu)，開(kāi)源社區(qū)平臺(tái)注定自身賺起錢來(lái)相當(dāng)吃力。未來(lái)GitHub加入了微軟生態(tài)，又會(huì)扮演著什么樣的角色？在GitHub“淪落”前，這些自動(dòng)駕駛項(xiàng)目值得多看幾遍。

gitHub是一個(gè)面向開(kāi)源及私有軟件項(xiàng)目的托管平臺(tái)，因?yàn)橹恢С謌it 作為唯一的版本庫(kù)格式進(jìn)行托管，故名gitHub。作為開(kāi)源代碼庫(kù)以及版本控制系統(tǒng)，Github擁有超過(guò)900萬(wàn)開(kāi)發(fā)者用戶。隨著越來(lái)越多的應(yīng)用程序轉(zhuǎn)移到了云上，Github已經(jīng)成為了管理軟件開(kāi)發(fā)以及發(fā)現(xiàn)已有代碼的首選方法。

而就在上周末，微軟正在洽談準(zhǔn)備全資收購(gòu) GitHub的消息傳的沸沸揚(yáng)揚(yáng)。彭博新聞社 6 月 4 日凌晨發(fā)布最新報(bào)道稱，據(jù)熟悉此事的消息人士透露，微軟已同意收購(gòu) GitHub Inc.，并最快會(huì)在今天宣布這筆交易。

與此同時(shí)，我們還注意到GitHub競(jìng)品之一的GitLab順勢(shì)推出了從 GitHub 遷移到GitLab的工具 ，并且從6月4日零點(diǎn)開(kāi)始，無(wú)論是Project還是Repository都瞬間迎來(lái)了遷移高峰。

在傳出微軟收購(gòu) GitHub 的消息后，GitLab 在其官網(wǎng)發(fā)布了一篇文章表示祝賀，并表示微軟此次收購(gòu)也意味著軟件開(kāi)發(fā)者的影響力在日益增長(zhǎng)，他們是新的王者，他們?cè)诮M織中的影響力正隨著他們的價(jià)值而不斷增長(zhǎng)。

在聽(tīng)到GitHub或?qū)⒈晃④洝耙?0億美金收購(gòu)”的消息時(shí)，絕大多數(shù)程序員的內(nèi)心想必是拒絕的，“GitHub應(yīng)該保持中立，不能被任何公司收購(gòu)……”，也有開(kāi)發(fā)者表示：“誰(shuí)收購(gòu)GitHub并不重要，重要的是時(shí)刻保持一顆開(kāi)源的心。為全球開(kāi)發(fā)者提供一個(gè)舒適的平臺(tái)，一起改變世界?！?/p>

GitHub未來(lái)被收購(gòu)后，是否能繼續(xù)保持一顆開(kāi)源的心，這個(gè)問(wèn)題不得而知。然而對(duì)于開(kāi)發(fā)者來(lái)說(shuō)，那些高點(diǎn)贊的自動(dòng)駕駛項(xiàng)目值得多看幾篇。

1.Udacity項(xiàng)目

Udacity很早以前就開(kāi)啟了開(kāi)源自駕車項(xiàng)目——Udacity 無(wú)人駕駛車工程師納米學(xué)位（Nanodegree）系列計(jì)劃，他們決定開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛Nanodegree計(jì)劃時(shí)，為了教世界建立自動(dòng)駕駛汽車，解決自動(dòng)駕駛問(wèn)題。谷歌自駕車創(chuàng)始人兼Udacity總裁塞巴斯蒂安特朗組建了我們的核心自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)，由全球數(shù)百名學(xué)生撰寫(xiě)開(kāi)源代碼。

以下是Udacity開(kāi)源項(xiàng)目的列表：

深度學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)向模型——訓(xùn)練了許多不同的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)預(yù)測(cè)汽車的轉(zhuǎn)向角度。

相機(jī)安裝——支持可使用標(biāo)準(zhǔn)GoPro硬件安裝的鏡頭和相機(jī)機(jī)身

注釋的駕駛數(shù)據(jù)集——許多小時(shí)的標(biāo)記駕駛數(shù)據(jù)

駕駛數(shù)據(jù)集——超過(guò)10小時(shí)的駕駛數(shù)據(jù)（激光雷達(dá)，相機(jī)等）

ROS指導(dǎo)節(jié)點(diǎn)——有助于深度學(xué)習(xí)模型與ROS進(jìn)行交互

Udacity還專門設(shè)計(jì)了模擬器Unity，使用一個(gè)深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)模擬人類的駕駛行為。在訓(xùn)練階段，我們使用鍵盤在模擬器內(nèi)對(duì)我們的車進(jìn)行導(dǎo)航。當(dāng)駕駛汽車時(shí)，模擬器會(huì)記錄訓(xùn)練圖像和相應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度。然后使用這些記錄的數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練我們的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。訓(xùn)練模型會(huì)在兩個(gè)軌道上進(jìn)行測(cè)試，即訓(xùn)練軌道和驗(yàn)證軌道。

GitHub地址：

https://github.com/udacity/self-driving-car-sim

2.CPFL/Autoware項(xiàng)目

由Tier IV維護(hù)的用于城市自動(dòng)駕駛的開(kāi)源軟件。支持以下功能：

3D本地化

3D映射

路徑規(guī)劃

路徑跟隨

加速/剎車/轉(zhuǎn)向控制

數(shù)據(jù)記錄

汽車/行人/物體檢測(cè)

交通信號(hào)檢測(cè)

交通燈識(shí)別

車道檢測(cè)

對(duì)象跟蹤

傳感器校準(zhǔn)

傳感器融合

面向云的地圖

連接自動(dòng)化

智能手機(jī)導(dǎo)航

軟件仿真

虛擬現(xiàn)實(shí)

該項(xiàng)目既可以模擬，也可以在真車上測(cè)試。為了安全使用，那些沒(méi)有有真正自動(dòng)駕駛車輛的人可以在一種基于ROSBAG的軟件上模擬。將Autoware用于真正的自動(dòng)駕駛車輛，需要現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試之前制定安全措施和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。

GitHub地址：

https://github.com/CPFL/Autoware

3.marsauto/europilot

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）控制ETS2內(nèi)的方向盤

Europilot是一個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目，它使用python控制Euro Truck Simulator 2開(kāi)發(fā)自我駕駛算法的工具包。利用流行的歐洲卡車模擬器（ETS2）開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛算法。使用europilot，可以捕獲游戲屏幕輸入，并以編程方式控制模擬器內(nèi)的卡車。Europilot可以以兩種方式之一使用：培訓(xùn)或測(cè)試。對(duì)于培訓(xùn)，europilot可以實(shí)時(shí)捕獲屏幕輸入并輸出一個(gè)numpy數(shù)組，同時(shí)獲取輪盤游戲桿值。相關(guān)屏幕截圖和游戲桿值之間的映射被寫(xiě)入一個(gè)csv文件。

在csv文件中，每行都有帶游戲桿值的截圖文件名。為了進(jìn)行測(cè)試，europilot可以創(chuàng)建一個(gè)可在游戲內(nèi)部識(shí)別的虛擬游戲桿驅(qū)動(dòng)程序，該驅(qū)動(dòng)程序可用于以編程方式控制卡車。使用此游戲桿，您可以創(chuàng)建一個(gè)實(shí)時(shí)推理網(wǎng)絡(luò)，將網(wǎng)絡(luò)屏幕作為輸入，并輸出相關(guān)的游戲桿命令，如轉(zhuǎn)向。

GitHub地址：

https://github.com/marsauto/europilot

4.comma.ai/openpilot

這是“神奇小子”George Hotz 創(chuàng)辦的自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司 Comma.ai 分享的一款開(kāi)源駕駛代理openpilot。目前它可以為Hondas，Acuras和Toyotas等車型提供自適應(yīng)巡航控制（ACC）和車道保持輔助系統(tǒng)（LKAS）的功能。他還提供了一份硬件組裝指南，指導(dǎo)極客用戶自己動(dòng)手打造一個(gè)即插即用的輔助駕駛套件。

5.Voyage

我們之前介紹過(guò)，Voyage已經(jīng)開(kāi)始分享其為自己的L4自動(dòng)駕駛出租車開(kāi)發(fā)的安全要求，測(cè)試場(chǎng)景，指標(biāo)，工具和代碼，其被稱為開(kāi)放式自主安全（OAS）的初始版本，將采用GitHub存儲(chǔ)庫(kù)來(lái)公布文檔和代碼。第一版包括情景測(cè)試，功能安全，自主評(píng)估和測(cè)試工具包。下半年，OAS還將發(fā)布駕駛員培訓(xùn)材料，其他場(chǎng)景和故障注入代碼及測(cè)試內(nèi)容。