在無人機的飛行控制系統中，“感知” 是比 “控制” 更基礎的命題 —— 無法精準判斷自身姿態（偏航、俯仰、滾動），再先進的飛控算法也無計可施。傳統解決方案，如果追求高精度則需承擔高昂成本與龐大體積，選擇小型化則不得不犧牲測量穩定性。

ER-MIMU-103 MEMS IMU正是為破解這一矛盾而生。它將 3 軸陀螺儀、3 軸加速度計、3 軸磁力計和氣壓計集成于47mm×44mm×14mm 的模塊中，其厚度僅有14mm！在 “小體積” 與 “高精度” 之間找到了完美平衡。多種傳感器通過協同工作，能極大地提升無人機的環境感知能力，主要體現在姿態、位置、速度估計和環境適應上。

所有傳感器的運動測試、溫度補償均在出廠前完成，開發者無需二次校準，直接接入系統即可使用，大幅縮短集成周期。

多傳感器協同：捕捉全維度運動狀態

3 軸陀螺儀負責測量旋轉角速度（如無人機轉向時的角度變化），3 軸加速度計測量線性加速度（如急加速/減速），3 軸磁力計通過測量

地球磁場修正航向偏差，壓力傳感器則實時監測氣壓以計算飛行高度。

陀螺儀：零偏不穩定性0.1o/h，0.05o/√h角度隨機游走，快速捕捉無人機的旋轉運動；

加速度計：±30g動態范圍，10μg零偏不穩定性，測量運動加速度；

磁力計：±2.5 Gauss磁測量范圍，確保復雜電磁環境下的航向精度；

氣壓計：1.5mbar氣壓絕對精度，實現高度鎖定。

這些傳感器如何協同工作？

陀螺儀：提供短期、高頻的姿態變化的角速度信息。

加速度計：測量運動線性加速度；

磁力計：提供相對于地球磁北極的絕對航向（偏航角）參考；

氣壓計：提供絕對高度參考。

使用傳感器融合算法，融合后得到穩定、準確、漂移極小的實時三維姿態信息（俯仰、橫滾、偏航），實現精準懸停、定高飛行、地形跟隨、自動著陸等能力，這是無人機穩定飛行、自主控制的基礎。

審核編輯 黃宇