在現(xiàn)代導(dǎo)航技術(shù)中，單一的導(dǎo)航系統(tǒng)往往難以滿足高精度、高可靠性的需求。全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）雖然能提供全球覆蓋的定位信息，但在城市峽谷、隧道或電磁干擾環(huán)境下，其信號容易丟失或受到干擾。而微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（MINS）雖然自主性強，但存在誤差累積問題。因此，ER-GNSS/MINS-03組合導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)運而生，它結(jié)合了GNSS和MINS的優(yōu)勢，彌補了各自的不足，成為高精度導(dǎo)航的理想選擇。

為什么需要組合導(dǎo)航？

1. GNSS的局限性

信號遮擋問題：在高樓、隧道、森林等環(huán)境中，GNSS信號可能丟失，導(dǎo)致定位失效。

多路徑效應(yīng)：城市環(huán)境中，衛(wèi)星信號可能因反射而引入誤差。

易受干擾：電磁干擾或惡意攻擊可能影響GNSS的可靠性。

2. 純慣性導(dǎo)航（MINS）的缺陷

誤差累積：MINS依賴加速度計和陀螺儀，長時間運行會導(dǎo)致位置和姿態(tài)誤差逐漸增大。

初始對準依賴：MINS需要準確的初始位置和姿態(tài)信息，否則誤差會迅速增長。

ER-GNSS/MINS-03組合導(dǎo)航的優(yōu)勢

1. 提高定位精度

GNSS提供絕對位置信息，而MINS提供高頻率的相對運動數(shù)據(jù)，通過卡爾曼濾波等算法融合，可顯著提升定位精度，即使在GNSS信號短暫丟失時仍能保持穩(wěn)定輸出。

2. 增強可靠性

在GNSS信號受干擾或丟失時，MINS可短期自主導(dǎo)航，確保系統(tǒng)不中斷。

當GNSS信號恢復(fù)時，組合系統(tǒng)能快速修正MINS的累積誤差，提高長期穩(wěn)定性。

3. 適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境

適用于城市峽谷、地下停車場、隧道、礦區(qū)等GNSS信號不穩(wěn)定的場景。

在無人機、自動駕駛、路基定位定向等領(lǐng)域，組合導(dǎo)航能提供更魯棒的定位能力。

4. 降低系統(tǒng)成本

相比高精度純慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（如光纖陀螺），MINS成本較低，結(jié)合GNSS后仍能提供高性價比的導(dǎo)航方案。

應(yīng)用場景

自動駕駛汽車：在城市環(huán)境中，組合導(dǎo)航可確保車輛在GNSS信號不佳時仍能精準定位。

無人機導(dǎo)航：提高無人機在復(fù)雜空域中的穩(wěn)定性和抗干擾能力。

機器人定位：適用于倉儲物流、AGV（自動導(dǎo)引車）等場景。

ER-GNSS/MINS-03組合導(dǎo)航系統(tǒng)通過融合GNSS的長期穩(wěn)定性和MINS的短期高精度，提供了更可靠、更適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的導(dǎo)航方案。無論是民用還是工業(yè)領(lǐng)域，組合導(dǎo)航都能顯著提升定位性能，降低單一系統(tǒng)的局限性，是未來高精度導(dǎo)航的重要發(fā)展方向。