在工業自動化領域中，不同生產商的設備通常會采用不同的通信協議。ETHERCAT作為一項具有高性能的工業以太網協議，因其具備高速及高精度同步的特性，在運動控制領域獲得了廣泛應用。的ETHERCAT總線伺服系統可作為該領域的典型代表，在機器人、自動化生產線等應用場景中能夠實現精準的運動控制與快速響應。而CANOPEN作為一種基于CAN總線的應用層協議，在工業自動化中也獲得了眾多設備的支持，例如傳感器、執行器、小型控制器等。此協議憑借其良好的開放性、可靠性和實時性，特別適合用于分布式控制系統內設備之間的通信。

本文所涉及的是一款自主研發的通訊網關，此網關可實現ETHERCAT網絡與CANOPEN網絡的連接，達成兩個協議之間的互聯互通。當作為ETHERCAT從站時，它能夠接入ETHERCAT總線；作為CANOPEN主站時，可與CANOPEN總線相連。該通訊網關的出現有效解決了數據通訊問題，為生產管理系統的數據通訊提供了有力保障。可以預期，在未來，這款EtherCAT轉canopen網關將在更多生產領域發揮重要作用。下面給出其配置方法，以供參考。

開展EtherCAT轉canopen網關ETHERCAT從站的配置工作：

1.把網關的xml文件拷貝至主站的指定目錄；

2.在主站里添加新的從站，選中網關設備進行相關配置，具體操作可參考下圖。

在本研究中，所設計的用戶界面允許用戶進行輸入輸出數據的配置。具體而言，用戶可在Slot列表中添加多達十條配置信息。右側的Module列表提供了可選的配置選項，每項均可被用戶添加至相應的Slot中。用戶遵循圖示的步驟1、2、3，即可實現Module到Slot的配置過程。

配置EtherCAT轉canopen網關CANOPEN 主站

導入EDS 文件

請啟動GW_Canopen_Builder_V10.9.exe程序，并點擊“工具”菜單中的“導入EDS”選項。

增設EtherCAT轉canopen網關CANOPEN站點

新增了CANOPEN從站，該從站位于右側區域。

在進行過程數據對象（PDO）配置過程中，必須依據具體應用需求，精心挑選適宜的參數進行映射。以“控制字6040”與“運行模式6060”的添加為例，應精確地選擇并配置參數6040或6060。

下載配置

應將計算機網絡配置調整為IP地址192.168.1.10。操作步驟如下：依序點擊“設置”菜單里的“網絡與互聯網”，接著選擇“以太網”，在彈出界面中對計算機IP地址予以配置。之后，開啟PDO通訊協議。

ETHERCAT總線伺服的運行狀態數據能夠通過網關傳輸至CANOPEN設備，為后者提供決策支持；同時，CANOPEN設備采集的數據亦能反饋至伺服系統，從而實現更為精確的控制。這種數據共享機制對于優化生產流程、提升產品質量具有積極作用，并為企業的生產管理提供了更為全面的信息支持。EtherCAT轉canopen網關

審核編輯 黃宇