在工業4.0的浪潮中，協作機器人正以驚人的靈活性重塑生產線——它們與工人并肩作業，精準搬運零件，完成精密裝配。還能協同醫生完成手術，甚至制作咖啡。

標準的協作機器人關節模組由角度編碼器、直驅電機(DD馬達)、驅動器、諧波減速機、剎車、扭矩傳感器等元器件組成，DD馬達摒棄了傳統減速機構，將負載與電機轉子直接耦合，成就了協作機器人流暢的關節運動。但這一革命性設計也帶來了嚴苛的精度挑戰：任何微小的角度偏差都被直接放大為末端執行器的軌跡誤差！

當協作機器人需要執行微米級的精密任務時，一個隱形挑戰浮出水面：如何確保其核心動力單元DD馬達的旋轉精度達到角秒級？答案藏在一束激光的干涉條紋之中。

中圖儀器解決方案

SJ6000激光干涉儀+角度反射鏡組+WR50自動精密轉臺，測量精度：±1″；分辨力：0.01″。

DD馬達旋轉角度測量示意圖

測量流程

將WR50自動精密轉臺固定在馬達軸心，其頂部反射鏡可相對基座反向旋轉，反射鏡始終與激光束角度鎖定在0.5度內，轉臺每旋轉5°，反射鏡即反向旋轉5°，此時軟件將WR50的精密圓光柵角度值和SJ6000的角度值進行合并計算，得出馬達實際轉動的角度。

激光干涉儀測量結束后自動進行補償，確保DD馬達旋轉精度符合要求。

補償前數據

補償后數據

從汽車工廠的裝配線到無塵室里的芯片制造，協作機器人正以人類般的靈巧重塑產業。而在這背后，是以激光干涉儀為代表的精密測量儀器的默默守護，為協作機器人的安全高效精準運行保駕護航。