uC/OS----Micro Controller OS微控制器操作系統(tǒng),美國(guó)人Jean Labrosse于1192年完成,1998年出現(xiàn)uC/OS--II,2000年NASA許可可用于飛行器中(無(wú)人機(jī)中有木有啊!但是很少有極客把他用到飛控中,APM的操作系統(tǒng)是一個(gè)裁剪的Linux--Nuxxt什么鬼的)。
uC/OS--II的性能特性不跟大家廢話了,大家自己去看它的中文手冊(cè)吧。有幾點(diǎn)要注意理解:
1.用戶任務(wù)只有56個(gè),因?yàn)橛?個(gè)是系統(tǒng)保留的,這有點(diǎn)像Linux下的系統(tǒng)服務(wù)daemons。如空閑任務(wù)、統(tǒng)計(jì)任務(wù)都是系統(tǒng)保留任務(wù)。
2.uC/OS中所有函數(shù)的調(diào)用和服務(wù)都有確定的時(shí)間,也就是說(shuō)函數(shù)的執(zhí)行周期確定、執(zhí)行時(shí)間確定,這個(gè)由統(tǒng)計(jì)任務(wù)OSTaskStat()來(lái)完成。
3.任務(wù)的優(yōu)先級(jí)就是它的標(biāo)識(shí)符,最低優(yōu)先級(jí) OS_LOWEST_PRIOR=63。
下面進(jìn)入主題--任務(wù)機(jī)制:
任務(wù)控制塊TCB:TCB是描述任務(wù)的核心數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),存放了它的各種管理信息,包括任務(wù)堆棧指針,任務(wù)的狀態(tài)、優(yōu)先級(jí),任務(wù)鏈表指針等; 一旦務(wù)建立了,任務(wù)控制塊OS_TCB將被賦值。
typedef struct os_tcb
{
棧指針;
INT16U OSTCBId; /*任務(wù)的ID*/
鏈表指針;
OS_EVENT *OSTCBEventPtr; /*事件指針*/
void *OSTCBMsg; /*消息指針*/
INT8U OSTCBStat; /*任務(wù)的狀態(tài)*/
INT8U OSTCBPrio; /*任務(wù)的優(yōu)先級(jí)*/
其他……
}OS_TCB;
-
OSTCBStkPtr:指向當(dāng)前任務(wù)棧頂?shù)闹羔槪總€(gè)任務(wù)可以有自己的棧,棧的容量可以是任意的;
-
OSTCBStkBottom:執(zhí)行任務(wù)棧底的指針;
-
OSTCBStkSize:棧的容量,用可容納的指針數(shù)目而不是字節(jié)數(shù)(Byte)來(lái)表示。
值得一提的是鏈表指針,這個(gè)設(shè)計(jì)可以快速的使任務(wù)就緒和休眠。所有的務(wù)控制塊分屬于兩條不同的鏈表,單向的空閑鏈表(頭指針OSTCBFreeList)和雙向的使用鏈表(頭指針為OSTCBList); OSTCBNext、OSTCBPrev:用于將任務(wù)控制塊插入到空閑鏈表或使用鏈表中。每個(gè)任務(wù)的任務(wù)控制塊在任務(wù)創(chuàng)建的時(shí)候被鏈接到使用鏈表中,在任務(wù)刪除的時(shí)候從鏈表中被刪除。雙向連接的鏈表使得一成員都能快速插入或刪除。
任務(wù)的五個(gè)狀態(tài):休眠、就緒、運(yùn)行、中斷、掛起(阻塞)。
各狀態(tài)間的相互轉(zhuǎn)換:
好了,既然一共有64個(gè)任務(wù),那我是怎么知道現(xiàn)在到底該運(yùn)行哪個(gè)任務(wù)呢?這就是任務(wù)就緒表的工作了。
多列幾種就緒情況會(huì)發(fā)現(xiàn),OSRdyGrp和OSRdyTbl[]的賦值與優(yōu)先級(jí)priority有一定的關(guān)系哦。我們先列一個(gè)編碼表叫OSMapTbl[7]=2^n.n=0.1.2...7(同理就有OSUnMapTbl[7])。可以得到這個(gè)公式:
說(shuō)明OSRdyGrp與優(yōu)先級(jí)的高三位有關(guān)、OSRdyTbl與優(yōu)先級(jí)的低三位有關(guān).通過(guò)上面公式就可以把相應(yīng)的任務(wù)標(biāo)志為就緒狀態(tài)。既然有讓他進(jìn)入就緒態(tài)的方法,也就有讓他解除就緒狀態(tài)--休眠態(tài)的方法:
任務(wù)的調(diào)度。前面的準(zhǔn)備工作做好了之后,下面就可以真正的運(yùn)行任務(wù)了。確定哪個(gè)務(wù)的優(yōu)先級(jí)最高,應(yīng)該選擇哪個(gè)任務(wù)去運(yùn)行,這部分的工作是由調(diào)度器(Scheduler)來(lái)完成的。任務(wù)級(jí)的調(diào)度是由函數(shù)OSSched()完成的;中斷級(jí)的調(diào)度是由另一個(gè)函數(shù)OSIntExt()完成的。
首先根據(jù)就緒表確定最高優(yōu)先級(jí)。然后根據(jù)最高優(yōu)先級(jí)替換當(dāng)前任務(wù)的TCB,進(jìn)行上下文切換。
oid OSSched(void)
{
INT8U y;
OS_ENTER_CRITICAL();
OS_EXIT_CRITICAL();
}
可以看到實(shí)際執(zhí)行任務(wù)切換的是OS_TASK_SW()函數(shù)(也就是OSCtxSW()),我們看下任務(wù)切換的過(guò)程:
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原文標(biāo)題:重拾uC/OS-II之任務(wù)機(jī)制理解
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